绳索驱动并联机器人：静力学优化与创新机构设计研究.docx

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2025-12-19 发布于上海
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绳索驱动并联机器人：静力学优化与创新机构设计研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在现代工业、航空航天、医疗、物流等众多领域发挥着越来越重要的作用。绳索驱动并联机器人作为一种特殊类型的机器人，以其独特的结构和性能优势，逐渐成为机器人领域的研究热点。与传统的刚性连杆驱动的并联机器人相比，绳索驱动并联机器人具有诸多显著优点。由于绳索质量轻，使得机器人的运动部件惯量大幅降低，这不仅有利于实现高速、高精度的运动，还能减少能量消耗。同时，绳索的柔性特性使得机器人在设计和布局上更加灵活，能够适应复杂的工作环境和特殊的任务需求。此外，绳索驱动并联机器人在相同工作空间下，其结