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基于旋转IMU的捷联惯导系统自补偿技术：原理、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

捷联惯导系统（Strap-downInertialNavigationSystem，SINS）作为一种关键的自主式导航系统，在众多领域发挥着不可替代的重要作用。它将惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU）直接固连于运载体，凭借体积小、重量轻、结构紧凑、功耗低、可靠性高等诸多突出优点，逐步展现出取代传统平台式惯导系统的趋势，广泛应用于飞机、导弹、舰船、车辆等各类载体的导航与定位。

IMU作为捷联惯导系统的核心部件，由陀螺仪和加速度计组成，其测量精度直接决定了捷联惯导系统的性能。然而，由于制造工艺、材料特性以及复杂的工作环境等因素影响，IMU不可避免地存在各种误差，其中旋转误差对捷联惯导系统精度的影响尤为显著。这些误差会随着时间不断累积，导致系统输出的导航参数偏差逐渐增大，严重制约了捷联惯导系统在高精度导航任务中的应用。例如，在航空领域，精确的导航对于飞机的安全飞行和航线规划至关重要，若捷联惯导系统的精度受到IMU旋转误差的影响而降低，可能会导致飞机偏离预定航线，增加飞行风险；在导弹制导中，导航精度的微小偏差都可能使导弹偏离目标，无法实现精确打击。

为了提高捷联惯导系统的精度，降低IMU旋转误差的影响，自补偿技术应运而生。自补偿技术能够