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第４０卷第１期自动化仪表Ｖｏｌ４０Ｎｏ１
２０１９年１月ＰＲＯＣＥＳＳＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮＪａｎ.２０１９
惯导卫星组合导航辅助的视觉导盲仪定位建图
魏彤ꎬ李新
(北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院ꎬ北京１００１９１)
摘要:视觉即时定位与建图(ＶＳＬＡＭ)算法能够为穿戴式视觉导盲仪提供必要的位姿信息和环境信息ꎮ针对穿戴式视觉导盲仪对
定位与建图精度的要求ꎬ提出了一种利用ＩＭＵ/ＧＰＳ组合导航辅助ＶＳＬＡＭ的算法ꎮ在双目ＯＲＢ￣ＳＬＡＭ的跟踪线程中ꎬ将匀速运动模
型改进为基于ＩＭＵ/ＧＰＳ组合导航位姿数据的运动模型ꎬ并且构造了综合视觉与组合导航数据的非线性优化ꎬ以提高跟踪线程的稳定
性、提升定位精度ꎮ同时ꎬ局部建图线程的地图优化中也融合了组合导航数据ꎬ提高局部地图的精度ꎬ便于导盲仪检测环境信息ꎬ最终
得到在大范围场景下稳定运行的定位与建图算法ꎮ在实际场景中的试验结果表明ꎬ该融合算法抑制了ＶＳＬＡＭ的累积误差ꎬ同时
ＶＳＬＡＭ能够有效抑制ＧＰＳ受环境影响产生的定位偏移误差ꎬ最终的定位精度达到０.４７ｍꎮ该算法提高了ＶＳＬＡＭ建图效果ꎬ基本满
足了视觉导盲仪对定位精度和环境信息的应用需求ꎮ
关键词:计算机视觉ꎻ定位ꎻ建图ꎻ非线性优化ꎻ多传感器融合ꎻ组合导航ꎻ可穿戴设备ꎻ导盲仪
中图分类号:ＴＨ８９文献标志码:ＡＤＯＩ:１０.１６０８６/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１０００￣０３８０.２０１８０８０００４
ＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇｏｆＶｉｓｕａｌＴｒａｖｅｌＡｉｄｓＡｓｓｉｓｔｅｄ
ｂｙＩＭＵ/ＧＰＳＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＮａｖｉｇａｔｉｏｎ
ＷＥＩＴｏｎｇꎬＬＩＸｉｎ
(ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＯｐｔｏ￣ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＢｅｉｈａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＢｅｉｊｉｎｇ１００１９１ꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｈｅｖｉｓｕａｌｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇ(ＶＳＬＡＭ)ａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｐｒｏｖｉｄｅｎｅｃｅｓｓａｒｙｐｏｓｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄ
ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｗｅａｒａｂｌｅｖｉｓｕａｌｔｒａｖｅｌａｉｄｓ(ＶＴＡ).Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄｍａｐｐｉｎｇ
ａｃｃｕｒａｃｉｅｓꎬａｖｉｓｕａｌｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍａｉｄｅｄｂｙＩＭＵ/ＧＰＳｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ.Ｉｎｔｈｅ
ｔｒａｃｋｉｎｇｔｈｒｅａｄｏｆｂｉｎｏｃｕｌａｒＯＲＢ￣ＳＬＡＭꎬｔｈｅｕｎｉｆｏｒｍｍｏｔｉｏｎｍｏｄｅｌｉｓｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｉｎｔｏｔｈｅｍｏｔｉｏｎｍｏｄｅｌｂａｓｅｄｏｎＩＭＵ/ＧＰＳ
ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｄａｔａꎬａｎｄｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｔｈａｔｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｄｖｉｓｕａｌａｎｄｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｄａｔａｉｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｔｏ
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