2025《点云配准技术研究现状文献综述》1700字.docx

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点云配准技术研究现状文献综述

激光雷达作为一种实时性高、受环境影响小、较为经济的传感器，被广泛应用，其扫描输出的点云数据经常作为原始数据进行后续操作。但是由于激光雷达输出的每一帧点云数据都是以当时的雷达位置为坐标原点，为了进行后续的分割重建等操作，需先对多帧点云进行匹配操作，图1-1是配准前后示意图。左边的红色和绿色兔子点云是配准之前的位置，经过配准操作编程右边图所示，此时两帧点云处在同一坐标系下，完善了兔子的形态。

图1-1配准示意图

上世纪下半叶，点云配准概念由美国研究者提出，此技术广泛应用于民用、军事、遥感、计算机视觉等领域[8]。近年来点云配准