东北大学2025年2月《机器人技术》作业考核试题5答案参考.docxVIP

东北大学2025年2月《机器人技术》作业考核试题5答案参考

姓名：__________考号：__________

一、单选题(共10题)

1.什么是机器人的关节式机械结构？()

A.由多个刚体组成的，通过旋转连接的机械结构

B.由多个刚体组成的，通过滑动连接的机械结构

C.由多个刚体组成的，通过弹簧连接的机械结构

D.由多个刚体组成的，通过磁性连接的机械结构

2.机器人视觉系统中的图像传感器通常采用什么技术来捕捉图像？()

A.光电转换技术

B.电磁感应技术

C.超声波技术

D.激光雷达技术

3.以下哪种传感器在机器人导航中用于感知周围环境？()

A.触觉传感器

B.红外传感器

C.振动传感器

D.声纳传感器

4.在机器人控制中，PID控制器的主要功能是什么？()

A.提高系统的稳定性

B.实现精确的位置控制

C.减少系统的响应时间

D.以上都是

5.机器人动力学建模中，惯性矩阵的计算依赖于哪些参数？()

A.质量分布

B.旋转速度

C.作用力

D.以上都是

6.在多智能体系统中，什么是协商策略？()

A.智能体之间的通信机制

B.智能体之间的任务分配机制

C.智能体之间的冲突解决机制

D.以上都是

7.机器人的传感器融合技术中，什么是多传感器数据融合？()

A.将多个传感器数据进行物理混合

B.将多个传感器数据进行数学合并

C.将多个传感器数据进行逻辑整合

D.以上都是

8.在机器人路径规划中，A*算法的核心是什么？()

A.启发式搜索

B.邻域搜索

C.代价评估

D.以上都是

9.机器人的自适应控制技术中，什么是自适应律？()

A.控制器参数的调整规则

B.控制器输出与期望输出的差值

C.控制器输入与输出之间的关系

D.控制器的动态响应

10.以下哪个不是机器人编程中的常见语言？()

A.C++

B.Python

C.LISP

D.HTML

二、多选题(共5题)

11.以下哪些是机器人视觉系统中的图像处理步骤？()

A.图像采集

B.图像预处理

C.特征提取

D.目标识别

E.机器人控制

12.在机器人路径规划中，以下哪些是常用的搜索算法？()

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.启发式搜索

D.启发式规划

E.动态窗口法

13.以下哪些是机器人动力学建模中需要考虑的因素？()

A.机器人质量分布

B.机器人几何形状

C.作用力与力矩

D.阻尼效应

E.传感器噪声

14.以下哪些是多智能体系统（MAS）中的协同策略？()

A.任务分配策略

B.通信策略

C.合作策略

D.竞争策略

E.领导者选举策略

15.以下哪些是机器人传感器融合技术中的方法？()

A.数据级融合

B.特征级融合

C.决策级融合

D.传感器选择

E.传感器校准

三、填空题(共5题)

16.机器人的关节式机械结构中，每个关节的自由度数量通常为______。

17.在机器人视觉系统中，为了提高图像质量，通常会进行______。

18.机器人路径规划中的A*算法，其启发函数通常由______和______两部分组成。

19.在多智能体系统（MAS）中，智能体之间的通信通常依赖于______。

20.机器人的自适应控制技术中，______是控制器参数调整的规则。

四、判断题(共5题)

21.机器人的关节式机械结构可以提供比连杆式机械结构更多的自由度。()

A.正确B.错误

22.机器人视觉系统中的图像预处理步骤是可选的。()

A.正确B.错误

23.A*算法在寻找最优路径时总是比Dijkstra算法更高效。()

A.正确B.错误

24.在多智能体系统中，每个智能体都需要知道其他智能体的位置信息。()

A.正确B.错误

25.机器人的自适应控制技术可以完全消除系统的不确定性。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

26.请简述机器人视觉系统中图像预处理的基本步骤及其作用。

27.解释A*算法中的启发式函数在路径规划中的作用。

28.简述多智能体系统（MAS）中通信协议的重要性。

29.请说明自适应控制技术在机器人系统中的应用及其优势。

30.讨论机器人路径规划中的全局规划和局部规划的区别及其适用场景。

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