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无人潜航器自动航行系统：技术演进、挑战与未来展望

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广阔且神秘的领域，蕴藏着丰富的资源，对人类的发展起着举足轻重的作用。从海洋资源的勘探与开发，到海洋环境的监测与保护，再到海洋权益的维护，人类对海洋的探索与利用不断深入。在这一过程中，无人潜航器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）应运而生，成为了人类探索海洋的得力助手。

无人潜航器是一种能够在水下自主或遥控执行特定任务的无人设备，它无需人类操作员在场，可搭载各种传感器和执行器，广泛应用于科学研究、军事侦察、海底资源勘探、海洋环境保护等诸多领域。随着科技的不断进步，