物流机器人大规模集群调度研究.docxVIP

物流机器人大规模集群调度研究

摘要：随着自动化、智能化水平提升，物流机器人应用朝着规模化、集群化发展。大规模集群调度面临协同作业难度大、机器人间冲突多、集群调度效率低等挑战。本文提出一种物流机器人大规模集群调度方法，采用混合式调度架构，通过启发式的任务分配规则、基于改进A*的路径规划算法和冲突协调与死锁避免策略，实现物流机器人大规模集群调度。利用参数化模块化建模方法，建立大规模机器人集群调度仿真平台，并在同构与异构机器人集群场景下进行验证。结果表明系统效率受机器人规模影响显著，量化分析了不同比例异构机器人的协同效果，验证了所提方法在多种场景下对同构及异构集群均具备高效调度能力。

关键词：物流机