机器人理论与技术基础 课件 第4--8章 动力学- 典型机器人系统的设计与实现 .pptx

;;;正动力学问题求解，主要用于机器人的运动仿真，判别运动过程中其加速度是否连续，系统是否鲁棒稳定。

逆动力学问题研究，可以将这个力/力矩作为控制目标，实现机器人精确的运动控制，改善其动力学特性。

动力学特性的数学量：矢量、张量、矩阵（坐标系变换）以及旋量(运动旋量、力旋量)等

力学原理：能量守恒定理、达郎贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程、动量矩定理、哈密尔顿原理、牛顿-欧拉方程、凯恩方程等

数学方法：封闭解（矢量法、矩阵变换法)、数值法（一阶欧拉迭代、四阶龙格-库塔迭代）;DynamicsofRobots;;LagrangianFormulation;LagrangianFormul