2025 年大学机器人工程（机器人运动学）试题及答案.docVIP

2025年大学机器人工程（机器人运动学）试题及答案

（考试时间：90分钟满分100分）班级______姓名______

一、选择题（总共10题，每题3分，每题只有一个正确答案，请将正确答案填写在括号内）

1.机器人运动学主要研究机器人的（）。

A.运动原理

B.动力学特性

C.运动几何关系

D.控制系统

2.机器人的自由度是指（）。

A.机器人的工作空间大小

B.机器人能够独立运动的关节数量

C.机器人的负载能力

D.机器人的运动速度

3.以下哪种坐标系常用于描述机器人末端执行器的位置和姿态（）。

A.笛卡尔坐标系

B.柱坐标系

C.球坐标系

D.关节坐标系

4.机器人运动学中的雅可比矩阵描述了（）。

A.机器人关节速度与末端执行器速度之间的关系

B.机器人关节力与末端执行器力之间的关系

C.机器人运动轨迹的平滑性

D.机器人的动力学模型

5.对于一个具有n个自由度的机器人，其运动学方程的解的数量通常为（）。

A.1个

B.n个

C.无穷多个

D.有限个

6.机器人运动学逆解的目的是（）。

A.根据末端执行器的期望位置和姿态计算关节角度

B.根据关节角度计算末端执行器的位置和姿态

C.优化机器人的运动轨迹

D.分析机器人的动力学性能

7.以下哪种方法常用于求解机器人运动学逆解（）。

A.数值迭代法

B.解析法

C.遗传算法

D.以上都是

8.机器人运动学中的DH参数法主要用于（）。

A.建立机器人的运动学模型

B.分析机器人的动力学特性

C.优化机器人的控制算法

D.设计机器人的结构

9.当机器人在笛卡尔空间中进行直线运动时，其关节空间的运动轨迹通常是（）。

A.直线

B.曲线

C.折线

D.不确定

10.机器人运动学中的奇异位形是指（）。

A.机器人关节角度达到极限值的位置

B.机器人末端执行器无法到达的位置

C.机器人雅可比矩阵奇异的位置

D.机器人运动速度为零的位置

二、多项选择题（总共5题，每题5分，每题有两个或两个以上正确答案，请将正确答案填写在括号内）

1.机器人运动学的研究内容包括（）。

A.机器人的运动学模型建立

B.机器人的运动学逆解求解

C.机器人的运动轨迹规划

D.机器人的动力学分析

E.机器人的控制系统设计

2.以下哪些因素会影响机器人的运动学性能（）。

A.机器人的结构参数

B.机器人的关节刚度

C.机器人的负载大小

D.机器人的运动速度

E.机器人的控制算法

3.机器人运动学中的坐标系有（）。

A.笛卡尔坐标系

B.柱坐标系

C.球坐标系

D.关节坐标系

E.世界坐标系

4.求解机器人运动学逆解的方法有（）。

A.数值迭代法

B.解析法

C.遗传算法

D.神经网络法

E.模拟退火算法

5.机器人运动学中的奇异位形会导致（）。

A.机器人关节力矩过大

B.机器人运动速度降低

C.机器人末端执行器无法到达某些位置

D.机器人运动精度下降

E.机器人发生故障

三、判断题（总共10题，每题2分，请判断下列说法是否正确，正确的打“√”，错误的打“×”）

1.机器人运动学只研究机器人的运动几何关系，不涉及动力学问题。（）

2.机器人的自由度越多，其运动灵活性越高，但控制难度也越大。（）

{答案：√}

3.笛卡尔坐标系是描述机器人末端执行器位置和姿态最直观的坐标系。（）

{答案：√}

4.机器人运动学中的雅可比矩阵是一个方阵。（）

{答案：×}

5.机器人运动学逆解一定有唯一解。（）

{答案：×}

6.数值迭代法求解机器人运动学逆解的收敛速度较快。（答案：×）

7.DH参数法是一种通用的机器人运动学建模方法。（）

{答案：√}

8.机器人在奇异位形附近运动时，其运动精度会受到影响。（）

{答案：√}

9.机器人运动学轨迹规划的目的是使机器人快速、准确地到达目标位置。（）

{答案：√}

10.机器人运动学中的动力学分析主要研究机器人在运动过程中的受力情况。（）

{答案：√}

四、简答题（总共3题，每题10分，请简要回答下列问题）

1.简述机器人运动学的基本概念和研究内容。

2.说明机器人运动学逆解的意义和求解方法。

3.分析机器人奇异位形对其运动性能的影响。

五、综合题（总共2题，每题15分，请综合运用所学知识解答下列问题）

1.已知一个具有3个自由度的机器人，其DH参数如下表所示：

|关节i|α(i-1)|a(i-1)|d(i)|θi|

|---|---|---|---|---|

|1|0|0|0|