2025 年大学机器人工程（移动机器人原理）试题及答案.docVIP

2025年大学机器人工程（移动机器人原理）试题及答案

（考试时间：90分钟满分100分）班级______姓名______

一、选择题（总共10题，每题3分，每题只有一个正确答案，请将正确答案填写在括号内）

1.移动机器人的运动学模型主要描述了（）。

A.机器人的动力学特性

B.机器人的运动速度与加速度关系

C.机器人的位置、姿态与关节变量之间的关系

D.机器人的能量消耗情况

2.以下哪种传感器常用于移动机器人的定位与导航（）。

A.温度传感器

B.激光雷达

C.湿度传感器

D.压力传感器

3.移动机器人的路径规划算法中，A算法属于（）。

A.全局路径规划算法

B.局部路径规划算法

C.混合路径规划算法

D.基于模型的路径规划算法

4.差速驱动移动机器人的两个驱动轮转速不同时，机器人会（）。

A.直线运动

B.转弯运动

C.停止运动

D.加速运动

5.移动机器人的动力学方程主要考虑了（）。

A.机器人的运动学关系

B.机器人受到的外力和内力

C.机器人的能量转换

D.机器人的传感器数据处理

6.以下哪种控制算法常用于移动机器人的速度控制（）。

A.PID控制算法

B.模糊控制算法

C.神经网络控制算法

D.以上都是

7.移动机器人在不平地面上行走时，需要考虑（）。

A.地形适应性

B.速度稳定性

C.姿态调整

D.以上都是

8.机器人的运动学正解是指（）。

A.根据关节变量计算机器人末端位置和姿态

B.根据机器人末端位置和姿态计算关节变量

C.计算机器人的运动速度

D.计算机器人的运动加速度

9.移动机器人的导航系统通常不包括（）。

A.地图构建

B.路径规划

C.目标识别

D.图像采集

10.以下哪种移动机器人底盘结构具有较好的越障能力（）。

A.轮式底盘

B.履带式底盘

C.腿式底盘

D.混合式底盘

二、多项选择题（总共5题，每题5分，每题有两个或两个以上正确答案，请将正确答案填写在括号内）

1.移动机器人的传感器类型包括（）。

A.视觉传感器

B.听觉传感器

C.触觉传感器

D.嗅觉传感器

2.路径规划算法的评价指标有（）。

A.路径长度

B.规划时间

C.安全性

D.平滑性

3.移动机器人的运动控制方式有（）。

A.开环控制

B.闭环控制

C.自适应控制

D.智能控制

4.机器人运动学逆解可以用于（）。

A.机器人编程示教

B.避障运动规划

C.轨迹跟踪控制

D.动力学分析

5.移动机器人在室内环境中常用的定位方法有（）。

A.基于视觉的定位

B.基于激光雷达的定位

C.基于惯性测量单元的定位

D.基于GPS的定位

三、判断题（总共10题，每题2分，请判断对错，在括号内打“√”或“×”）

1.移动机器人的运动学模型只与机器人的结构有关，与外界环境无关。（）

2.激光雷达可以实时获取周围环境的三维信息，用于地图构建和障碍物检测。（）

3.局部路径规划算法主要考虑机器人在已知环境中的全局最优路径。（）

4.差速驱动移动机器人的转向半径与两个驱动轮的转速差无关。（）

5.机器人的动力学方程中不考虑摩擦力的影响。（）

6.PID控制算法简单易实现，适用于各种复杂的控制场合。（）

7.移动机器人在斜坡上行走时，不需要调整姿态。（）

8.运动学正解和逆解是相互独立的计算过程，没有关联。（）

9.导航系统是移动机器人自主运行的核心，包括定位、地图构建和路径规划等功能。（）

10.轮式底盘移动机器人速度快，但越障能力较差。（）

四、简答题（总共3题3题，每题15分，请简要回答问题）

1.请简述移动机器人路径规划的基本步骤。

2.说明移动机器人常用的传感器及其作用。

五、论述题（总共1题，每题25分，请详细阐述你的观点）

论述移动机器人在未来物流行业中的应用前景及面临的挑战。

答案：

一、选择题

1.C

2.B

3.A

4.B

5.B

6.D

7.D

8.A

9.D

10.C

二、多项选择题

1.ABC

2.ABCD

3.ABCD

4.ABC

5.ABC

三、判断题

1.×

2.√

3.×

4.×

5.×

6.×

7.×

8.×

9.√

10.√

四、简答题

1.移动机器人路径规划基本步骤：首先进行环境感知，获取环境信息；然后根据环境信息构建地图；接着确定起始点和目标点；随后搜索可行路径；最后对路径进行优化，考虑避障、平滑等因素，得到满足要求的路径。

2.常用传感器及作用：