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雅可比探索双阶段强化学习在可变形连续机器人腔内导航中的应用.pdf

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    雅可比探索双阶段强化学习在

    可变形连续机器人腔内导航中的应用

    YuTian,ChiKitNg,HongliangRen

    Abstract—可变形连续体机器人（DCRs）由于非线性变间依赖性雅可比漂移[8]，以及(3)部分状态可观测性

    形力学和部分状态可观测性，提出了独特的规划挑战，违反了传模糊了

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