基于音频与距离信息机器人导航方法研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS）汉堡会议‑10

月2日。德国汉堡

一种基于音频和距离信息的社会机器人导航至目标人物的启发式方法∗

NicolaiBækThomsen，Zheng‑HuaTan，BørgeLindberg和SørenHoldtJensen1

——社会机器人在老年人护理中的应用正变得越来越各种应用。文献[3]中研究了机器人通过测量信号强度

重要，这也带来了需要解决以实现可接受性能表现的新。对来寻找带有RFID的家用物品的任务。Russel等人

于社会机器人来说，一个基本任务是移动到目标人物的位置，以[4]比较了四种机器人基于气味物体的算法，这些算

开始交互或服务。本文中我们研究了机器人仅基于音频和距法受到动物在类似任务中行为的启发。然而这些算法不

离信息导航至一个可能被遮挡且需要帮助的人的任务。我们的方

能直接应用于本，因为气味的与声音不同，导

法基于构建一个启发式代价函数，该函数结合了两个音频特征，

致的问题也不同。在说话人定位方面也做了大量工作，

然后在每次与人物交互后移动到该代价函数所指示的最优位置。

该方法在20个不同任务中与贪婪方法进行了比较，实验中使用例如[5],[6],[7],，但这些方法假设说话人与麦克风阵

声压级（SPL）约为60dB的扬声器模拟人类说话列之间有清晰的视线路径。文献[8]中研究了在移动机

者，结果表明所方法性能更优。我们还进行了第二个实器人上实时实现多说话人系统的方案，并展示了良

验，将扬声器的声压级增加13dB，所方法仍能有效应好的性能，但仅考虑了说话人与机器人之间有直接路径

对这种情况。的情况，且未考虑导航策略。一种简单的扩展方法是让

机器人朝着声音估计的方向移动，直到遇到物，并

I.引言假设该物就是说话人所在的位置。这种方立即

在过去的十年中，社交机器人领域的研究经历了显两个问题：第一，由于声音的衍射，声音似乎来自

著的增长。这主要归因于技术日趋成熟，以及这些机器人另一个位置，而不是说话人本身，从而导致机器人将该

具有提升特定人群生活质量的潜力，并且可以在某些任务位置误认为是目标终点；第二，在室内环境中运行时，

中辅助或替代护理人员。一些潜在的应用包括：与自闭症声音源定位（SSL）容易因硬表面反射而产生误差，这

儿童互动以改善他们的社交技能、在课堂上协助、帮可能导致机器人直接导航至产生反射的墙壁上。如果机

助并减轻护理人员负担，以及在家庭中各种。为器人无法验证该位置是否真的是目标终点或仅仅是反射

了以可接受的方式完成这些任务，机器人必须能够执行某点，它可能会卡在墙面前无法前进。

些基本任务，例如定位人员、识别人员等。人类之间交流

的一个基本方式是通过语音，因此在人机交流中使用这种

相同的模态是自然的选择。因此，机器人应能够将注意力

转向通过语音对其的人员。文献[9]中的工作考虑了基于音频检测机器人激光测距盲

区中人的存在问题。该问题通过音频射线得到了较

好的解决，但该方法需要预先知道环境的地图，这可能

是一个限制因素。此外，该方法没有考虑导航问题，且

先前的研究（[1],[2]）已经探讨了在多人位于机器人附

测试中扬声器与机器人之间的距离相对较小。在[10],中

近（如场景中）的情况下设计一个系统来解决这一