基于视觉的移动机器人导航系统研究与实现.pdfVIP

摘要

摘要

随着科技的飞速发展，移动机器人在各个领域中的应用日益广泛，其智能化、自主

化的需求也在日益增长。目前，大多数移动机器人依赖昂贵的激光雷达传感器实现定

位、建图与导航等功能。而拥有体型小、成本低优势的视觉传感器更有助于满足小型移

动机器人的广泛应用需求。本课题设计开发了一个视觉智能移动机器人导航系统，利

用多种深度学习方法从视觉图像中充分提取环境信息、感知环境状态，并将其应用到

定位、建图与导航等功能模块，为基于视觉信息的移动机器人导航系统具体实现提供

有效的解决方案。主要工作内容如下：

（1）高精度鲁棒定位方法研究。单目视觉机器人在环境中通常会遇到光线变化、

环境纹理稀疏等情况，均会导致其定位不准确。本课题对传统视觉惯性SLAM定位系

统进行了优化，获得了机器人在复杂环境中的精确位姿。为减小光线变化对视觉特征

点的影响，引入SuperPoint网络提取深度特征，并提出区域动态阈值调整算法来保证

视觉特征点的均匀分布，获取到更为鲁棒的视觉特征点。对于稀疏纹理场景问题，本课

题改进了视觉前端的特征匹配方法与跟踪策略，利用关键帧共视关系来获取更多的特

征匹配对