激光雷达运动畸变去除的算法设计.pdfVIP

第42卷第5期白动化仪表Vol.42No.5

2021年5月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONMay.2021

激光雷达运动畸变去除的算法设计

王雪，李登峰，黄杉杉，龚庆红

(长安大学嵌人式系统应用研究所，陕西西安710061)

摘要:近年来，激光雷达的同时定位和地图构建(SLAM)算法发展相对成熟。然而，移动底盘与激光雷达作为激光SLAM系统的主要传

感器，当传感器的精度降低时，将会影响机器人定位的准确度与构建地图的效果。因此，针对精度低的激光雷达快速运动时而产生的畸

变，论述了轮式里程计的辅助算法。由于轮式里程计的辅助方法是位置线性假设，因此导致该算法在地图构建精度方面存在不足。针对

位置线性假设没有误差线性假设合理的问题，提出了轮式里程计和迭代最近点（ICP)方法的融合。采用智能小车在室内进行移动构建环

境地图。试验结果表明，轮式里程计和ICP方法融合的算法能够有效地提高定位的精度和地图构建的准确性。

关键词:SLAM;激光雷达；运动畸变；里程计；ICP;融合；精度；传感器

中图分类号：TH-39文献标志码：AD0I10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2020100044：

DesignofAlgorithmforRemovalofLidarMotionDistortion

WANGXue,LIDengfeng,HUANGShanshan,G0NGQinghong

(InstituteofEmbeddedSystemApplication,ChanganUniversity,Xi*an710061,China)

Abstract：Inrecentyears,thesimultaneouspositioningandmapping(SLAM)algorithmoflidarhasbnrelativelymature.

However,mobilechassisandlidararethemainsensorsofthelaserSLAMsystem.Whentheaccuracyofthesensordecreases,it

willaffecttheaccuracyoftherobotspositioningandtheeffectofbuildingamap.Therefore,inviewofthedistortioncausedbythe

rapidmovementofthelow-precisionlidar,theauxiliaryalgorithmofthewhlodometerisdescribed.Becausetheauxiliary

methodofwhlodometeristheassumptionoflinearposition,thealgorithmhasinsufficientmapconstructionaccuracy.Aimingat

theproblemthatthelinearassumptionofpositionisreasonablewithouterror,thefusionofwhlodometeranditerativeclosest

point(ICP)methodisproposed.Usingsmartcarstomovein