控制工程师必备的10个回路整定技巧.pdfVIP

控制工程师必备的10个回路整定技巧

原创AllanKern控制工程中文版2019-08-02

控制工程师经常会面临对回路整定的质疑和担忧。对此通常没有现成答案，除非时间

宽裕可以进行阶跃测试或研究回路的整定记录。

利用以下准则，控制工程师可以判断回路整定是否合适，或者如果它是造成性能问题

的根本原因，那么就应进行整定。

01不要在流量回路上浪费时间。将参数设置为0.25/0.25/0.0，然后进行下一步工

作。花费更多时间通常没有太大意义的，因为过程增益通常会随阀门位置的不同而变化。

相对较小的增益（总的理想流量控制器增益为1.0）反映在阀门开度较小时的操作，

通常此时的实际流量响应最大。阀门开度较大时，较短的积分时间就可以弥补差异，通常

在几分钟内就可以将流量增加到设定值，这通常比调节过程的其余部分要快得多。

当在过程环境中需要及时调节任何回路，同时将控制的不稳定性降低到最小时，这通

常是最应该考虑的因素。大而慢的阀门，可能需要更长的积分时间；偶尔有些回路可能需

要更小的增益，特别是如果它们在阀门开度非常小的工况下运行。

02不要在液位回路上浪费时间。将PID参数设置为1.0/响应时间/0.0，然后进行下

一步工作。在液位控制环境下，响应时间是在没有任何控制响应的情况下，从设定值（通

常为50％）开始，到完成填充（或清空）所需花费的大致时间。例如，炼油工艺典型的响

应时间随着储罐的大小可能为1到3分钟，5到15分钟，甚至30到60分钟（或更长）

不等。

如果发生严重干扰、液位过高或者过低可能会造成严重后果，则需使用较大的增益而

不是较小的积分时间（液位回路上的过度积分作用是造成过程振荡的最常见原因）。液位

回路增益很少有超过2.0的。无论液位是否为串级流动，此液位调节指南均适用。液位是

一个积分器，通常是非线性的，因此比例控制可提供最可靠的长期整体性能。在基于模型

的控制下，有几种常见的替代策略，但是，这些方法都没有增加价值或提高可靠性。

03不要在温度、压力、组份等回路浪费时间，除非它们已经与流量（有时是压力）

串级。如果没有串级，实施串级是下一个最佳步骤。串级将线性化过程响应，从而在整个

操作量程内实现最佳可靠调节。在没有流量计的情况下，可以根据阀门特性来表征控制器

输出；然而，这种技术带来了一些不确定性和漏洞，是次优的选项。

04在压力、温度和组份回路上投入时间，使其与流量（有时是压力）串级。除了线

性化过程响应之外，串级结构允许从两个或多个运行点处的过程数据精确地确定回路增益。

05由于工艺条件可能会发生变化，将增益设置为所观察到的增益值的1/2到3/4，

以保持长期稳定和可靠的性能，由于种种原因，可以预见这种情况会发生在大多数回路中。

将积分设置为等于过程响应时间，该过程响应时间通过使用阶跃测试、过程体验或历史数

据偏差来确定。与传统的偏差最小化或1/4衰减振荡标准（例如Zeigler-Nichols）的建

议相比，略小的增益和更长的积分时间具有显著的长期性能优势。

06不要使用微分。微分是一种通过使用更大增益和积分来减少总偏差的方法，然后

依靠微分来制动。这就像加速，然后在接近停车标志时刹车，以便更快的到达目的地。在

大多数工业过程控制应用中，都需要考虑过程速度限制，最小化过冲和振荡以及始终保护

过程稳定性时，微分作用是不合适的。

许多现代整定软件包经常推荐将微分设置为非零，这是一种缺乏经验的表现。基于模

型的多变量控制算法在实现“偏差最小化”或“利润最大化”方面所做的一样，但是正如在单

回路控制中一样，通常需要放弃激进的调节以提供长期可靠的性能。传统的由于变送器导

致的噪声或不稳定性引起的大微分突变的问题，也是需要注意的事项。

07控制器增益严重依赖于量程。例如，压力控制器的量程为每平方英寸0到1000

PSIG（使用现代智能变送器），需要的增益比量程范围为900到1000PSIG的同一控制

器大10倍（在过去的设计中，经常使用类似的回路，在实际运行区间具有更高的准确度），

以对给定偏差提供相同的控制响应。如果不理解这种差异，就不愿意接受更大但功能相同

的增益值。一般来讲，对于大量程的温度和压力控制器，每100至200单位量程的增益

通常为1.0。