陕西电子信息职业技术学院《机器学习及其应用》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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陕西电子信息职业技术学院

《机器学习及其应用》2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS支持多种机器人硬件平台和传感器。当为一个新的机器人平台配置ROS时，以下关于硬件驱动和接口的描述，哪一项是错误的？（）

A.需要为机器人的各种硬件设备（如电机、传感器）编写相应的驱动程序，使其能与ROS通信

B.可以使用通用的硬件接口标准（如USB、Ethernet）来连接机器人硬件和主机

C.所有的机器人硬件都有现成的ROS驱动可用，无需自行开发

D.硬件驱动程序需要考虑实时性和稳定性的要求

2、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）（）

A.多对多通信

B.一对多通信

C.多对一通信

D.一对一通信

3、在基于ROS的机器人自主决策系统中，如果决策算法的鲁棒性不足，可能会在什么情况下出现问题？（）

A.面对复杂或异常情况时决策失误

B.决策速度加快

C.决策更准确

D.系统自动优化决策算法

4、在ROS中，当需要同时处理多个具有不同频率的传感器数据时，以下哪种技术可以用于同步这些数据？（）

A.硬件同步

B.软件定时器

C.消息过滤器

D.数据缓存

5、当在ROS中集成第三方库时，如果库的许可证不兼容，会产生什么法律风险？（）

A.可能面临侵权诉讼

B.性能提升

C.没有风险

D.系统更安全

6、当在ROS中开发机器人的控制系统时，需要考虑实时性和稳定性。假设机器人需要在高速运动中进行精确的控制，并且不能出现控制延迟或错误。以下哪种控制架构和策略最能满足这种高实时性和稳定性的要求？（）

A.基于事件驱动的控制架构

B.采用经典的PID控制策略

C.利用模糊逻辑控制

D.不考虑实时性和稳定性，采用简单的控制方法

7、当使用ROS实现机器人的自主探索功能时，以下哪种策略能够有效地平衡探索效率和地图完整性？（）

A.随机探索

B.边界探索

C.目标导向探索

D.基于模型的探索。假设机器人在未知环境中进行自主探索，需要在尽可能短的时间内构建完整和准确的环境地图，上述哪种探索策略能够更好地实现这一目标，并分析其优缺点和在ROS中的应用

8、在ROS环境下，为了实现机器人的语音交互功能，需要集成语音识别引擎和语音合成模块。以下哪种语音技术和接口可能会被用于语音交互？（）

A.开源语音识别库和语音合成软件

B.商业语音服务和API接口

C.自主训练的语音模型和定制化接口

D.以上都有可能

9、当使用ROS控制机器人的关节运动时，以下哪种控制器类型常用于实现精确的位置控制？（）

A.PID控制器

B.模糊控制器

C.自适应控制器

D.鲁棒控制器。假设机器人的关节需要高精度地到达指定位置，并且在受到外界干扰时仍能保持稳定，上述哪种控制器能够更好地满足这一要求，并详细说明其控制原理和参数调整方法

10、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人导航状态信息的消息类型？（）（）

A.nav_msgs/Path

B.nav_msgs/Odometry

C.nav_msgs/Status

D.以上都不是

11、假设在ROS中开发一个用于救援任务的机器人，需要具备在恶劣环境下的自主导航和通信能力。以下哪种导航算法和通信技术可能会被应用？（）

A.惯性导航和卫星通信

B.基于地标识别的导航和短波通信

C.磁导航和无线Mesh网络

D.以上都有可能

12、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）（）

A.src

B.build

C.devel

D.以上都是

13、ROS支持与外部硬件设备的通信。假设有一个需要与特定型号的电机驱动器进行通信的机器人关节。在这种情况下，以下哪种方式最适合实现通信？（）

A.使用通用的串口通信协议

B.通过网络套接字（Socket）进行通信

C.利用ROS提供的特定硬件驱动接口

D.直接通过内存共享进行高速通信

14、ROS中的机器人模型校准是确保机器人准确运动的重要步骤。假设需要校准机器人的关节角度传感器，以下哪种方法可能被采用？（）

A.手动测量关节角度，然后在代码中进行修正