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面向低功耗计算平台的生成式语言模型在机器人系统中的部署框架1

面向低功耗计算平台的生成式语言模型在机器人系统中的部

署框架

1.低功耗计算平台概述

1.1定义与特点

低功耗计算平台是指在有限的能源供应下，能够高效执行计算任务的硬件系统。其

主要特点包括：

•低能耗：通过优化芯片设计、采用先进的制程工艺以及节能的架构设计，低功耗

计算平台能够在消耗较少电能的情况下运行。例如，采用ARM架构的处理器在

处理相同任务时，功耗仅为传统x86架构处理器的10%左右，这使得其非常适合

在能源受限的环境中使用。

•高性能：尽管功耗较低，但这些平台通过多核设计、异构计算等方式，依然能够

提供较高的计算性能。以NVIDIAJetson系列为例，其集成了GPU和CPU，能

够高效处理并行计算任务，满足机器人系统中视觉处理、路径规划等复杂任务的

需求。

•小型化：低功耗计算平台通常具有较小的体积，便于集成到机器人等设备中。例

如，树莓派（RaspberryPi）尺寸仅为信用卡大小，却能够提供足够的计算能力，

广泛应用于小型机器人和物联网设备中。

•高集成度：这类平台通常集成了多种功能模块，如传感器接口、通信模块等，减少

了外部组件的需求，降低了系统的复杂性和成本。例如，IntelEdison模块集成了

Wi-Fi、蓝牙等多种通信方式，以及多种传感器接口，方便开发者快速搭建系统。

1.2应用场景

低功耗计算平台在机器人系统中有着广泛的应用，涵盖了多个领域：

•服务机器人：在家庭服务机器人中，低功耗计算平台用于实现语音识别、自然语

言处理和简单的任务规划。例如，小米的米家扫地机器人采用低功耗芯片，能够

在长时间运行时保持较低的能耗，同时完成路径规划和清扫任务。

•工业机器人：在工业自动化场景中，低功耗计算平台用于边缘计算节点，处理传

感器数据、实时监控设备状态以及执行简单的控制任务。例如，西门子的S7-1500

PLC采用低功耗处理器，能够在工业环境中稳定运行，实现高精度的控制。

2.生成式语言模型基础2

•农业机器人：在农业领域，低功耗计算平台用于无人机和农业监测机器人，实现

图像识别、作物生长监测和病虫害检测等功能。例如，大疆的农业无人机采用低

功耗芯片，能够在长时间飞行中完成大面积的农田监测任务。

•物流机器人：在物流仓储中，低功耗计算平台用于移动机器人，实现货物搬运、路

径规划和库存管理等功能。例如，Geek+的物流机器人采用低功耗芯片，能够在

高频率的运行中保持较低的能耗，提高物流效率。

•医疗机器人：在医疗领域，低功耗计算平台用于辅助诊断机器人和康复机器人，实

现图像处理、数据分析和患者康复指导等功能。例如，IntuitiveSurgical的达芬

奇手术机器人采用低功耗芯片，能够在手术过程中提供高精度的图像处理和控制，

辅助医生完成复杂的手术操作。

2.生成式语言模型基础

2.1模型原理

生成式语言模型是基于深度学习技术构建的一种模型，其核心原理是通过对大量文

本数据的学习，掌握语言的模式和规律，从而能够生成符合语言逻辑和语义的新文本。

•架构设计：目前主流的生成式语言模型采用Transformer架构，这种架构通过自注

意力机制（Self-Attention）来处理文本序列。自注意力机制能够使模型在处理每个

词时，同时考虑整个序列中的所有词，从而更好地捕捉文本中的长距离依赖关系。

例如，BERT模型通过MaskedLanguageModel（MLM）任务和NextSentence

Prediction（NSP）任务进行预训练，使模型能够理解单词在句子中的上下文关系

以及句子之间的逻辑关系。

•训练过程：生成式语言模