配送机器人结构设计与城市配送适配性及续航能力优化研究毕业答辩.pptxVIP

绪论：城市配送机器人研究的背景与意义配送机器人结构设计优化城市配送环境适配性分析续航能力优化与实验验证控制系统开发与集成结论与展望1

01绪论：城市配送机器人研究的背景与意义

城市配送的挑战与机遇随着城市化进程的加速，城市配送需求急剧增长。据统计，2022年北京市日均配送需求达到120万单，其中60%依赖人工配送，导致配送效率低下、人力成本高昂。传统配送模式面临诸多挑战：首先，人工配送的平均时间超过45分钟，配送成本高达80元/单；其次，高峰时段道路拥堵严重，配送延误率高达35%。然而，智慧物流的发展为配送机器人提供了巨大的机遇。配送机器人作为自动化配送的重要工具，具有降低人力成本、提高配送效率、优化配送路径等多重优势。例如，亚马逊的Kiva机器人已在仓储配送中实现30%的效率提升，京东的配送机器人则将配送成本降低了40%。因此，研发高效、适配性强、续航能力优化的配送机器人，对于解决城市配送难题、推动智慧物流发展具有重要意义。3

城市配送机器人的研究背景传统配送模式劳动强度大，人员流动性高智慧物流发展配送机器人作为自动化工具，具有多重优势技术突破机遇研发高效配送机器人可解决城市配送难题人力成本高昂4

国内外研究现状对比传统轮式机器人仿生六足机器人混合结构机器人结构简单，成本较低越障能力差，仅能适应平坦地面导航系统依赖GPS，信号弱区域无法工作动态避障能力不足，易受行人干扰稳定性好，可适应复杂地形成本高昂，制造成本超5万元动态响应速度慢，难以应对突发情况续航能力有限，难以满足长时间配送需求结合轮式与六足结构，兼顾灵活性与稳定性动态避障能力较强，但控制复杂续航能力一般，需进一步优化实际应用场景有限，缺乏大规模商业化验证5

02配送机器人结构设计优化

轮腿混合结构设计原理配送机器人的结构设计是影响其性能的关键因素。传统的轮式机器人虽然结构简单、成本低廉，但在复杂城市环境中适应性不足，尤其是在遇到台阶、障碍物等情况下容易卡死或无法通过。而仿生六足机器人虽然稳定性好，但制造成本高昂，且动态响应速度慢。因此，本研究提出一种轮腿混合结构设计，结合轮式与六足结构的优点，兼顾灵活性与稳定性。具体来说，机器人采用前轮负责转向、后腿辅助越障的设计方案。前轮采用全向轮+差速转向机构，直径18cm，静压≤0.2MPa，可在狭窄空间内灵活转向；后腿采用3自由度仿生关节，材质为TPU+铝合金骨架，可辅助机器人越过15cm高的台阶。此外，通过优化重心设计，将电池组置于底盘中央，动态调节角度±15°，进一步提升了机器人的动态稳定性。这种设计不仅解决了传统轮式机器人的越障难题，还降低了机器人的制造成本，使其更适用于大规模商业化应用。7

轮腿混合结构设计特点模块化设计各部件可独立更换，降低维护成本，延长使用寿命仿生关节设计后腿采用3自由度仿生关节，材质TPU+铝合金骨架，可辅助机器人越过15cm高的台阶动态重心调节电池组置于底盘中央，动态调节角度±15°，提升动态稳定性轻量化材料应用壳体采用碳纤维增强复合材料，重量减轻67%，提升续航能力高防护性设计IP67防护等级，轮缘加装弹性橡胶垫，抗跌落高度≥1.5米8

不同结构设计对比分析传统轮式设计仿生六足设计轮腿混合设计重量：22kg爬坡能力：8%转弯半径：1.8m续航时间：12小时成本：10,000元适用场景：平坦地面重量：28kg爬坡能力：15%转弯半径：3.2m续航时间：14小时成本：32,000元适用场景：复杂地形重量：15kg爬坡能力：12%转弯半径：1.2m续航时间：18小时成本：18,000元适用场景：城市配送9

03城市配送环境适配性分析

城市配送环境特征分析城市配送环境复杂多变，配送机器人需要具备良好的环境适应性。以北京市某区为例，该区域平均人行道宽度为1.05米，台阶高度15厘米，动态行人密度为2.3人/平方米。此外，该区域高峰时段车辆占用人行道率高达38%，地下通道、隧道等信号盲区众多，恶劣天气（如暴雨、高温）也会对机器人的性能产生影响。因此，配送机器人需要具备以下环境适应性能力：1）通过狭窄通道的能力；2）在动态人群密集区域进行避障；3）在信号弱区域实现精准导航；4）在恶劣天气下保持稳定的续航能力。本研究通过仿真和实地测试，验证了配送机器人在复杂城市环境中的适配性，为实际应用提供了技术保障。11

城市配送环境的主要挑战信号覆盖不全恶劣天气影响地下通道、隧道等区域GNSS信号弱，机器人需具备辅助定位能力暴雨、高温等恶劣天气导致地面湿滑、能耗增加，机器人需具备环境自适应能力12

环境适应性测试方案设计测试场景设计测试指标设计狭窄通道：宽度0.8米，障碍物密度3/m，测试机器人通过能力交叉路口：车流量120辆/小时，测试机器人避障和通行能力地下通道：信号中断区，测试机器人辅助定位能力暴雨天气：测试机器