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旋转倒立摆的起摆与稳摆研究与实现姜香菊，等
旋转倒立摆的起摆与稳摆研究与实现
Researchandoftheand
ImpIementation
Swing—upStabiIizingOperation
fOrROtatiOnaIInvertedPenduIum
善番菊1纠二林2
摘要：针对倒立摆系统的起摆与稳摆问题，利用bgrange方程建立了单摆与倒立摆的完整数学模型。采用正反馈控制算法进行单
摆的起摆控制，采用双PID算法进行倒立摆的稳摆控制。设计了基于摆杆角度和角速度的两种能量控制切换模式，并进行了仿真验
证和实物验证。仿真和实际运行结果表明，所设计的针对角速度的正反馈控制器起摆速度更快，所提出的两种切换模式可以使控制
更稳定。
关键词：正反馈控制器双PID旋转倒立摆单摆起摆稳摆动力学分析IJagmnge方程
中图分类号：7Ⅲ一3；皿13文献标志码：ADOI：lO．16086／j．cnki．issn1000—0380．201609002
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operationangIllarvelocity
IThetwokindsofmode眦kemorest8bleconⅡ_01．
swing—uppmposedswitchjng
feedbackcontroUerDualPIDRotationalinVened
Keywords：PositiVependulumSimplependIllumSwingupStabilizingpendIllum
DynarIlicsanalysisLa鲫geequation
0引言1旋转倒立摆基本结构
倒立摆系统是一个不稳定、多变量、强耦合的欠倒立摆简化模型如图l所示阻5。。
驱动非线性机械系统，可以作为典型的控制对象进
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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