机械臂振动抑制分析与控制研究.pdf

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摘要

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新世纪以来,智能装备技术迅猛发展,推动工业机械臂融入先进制造、深空

探测、微创手术等尖端领域,呈现出高精度化与轻量化协同演进的技术趋势。机

械臂执行部分的核心由关节模块和连杆组件构成。关节模块内的同步带、减速器

和传动铰链等柔性部件在与驱动电机工作时易产生传动误差,从而引发振动。为

了有效解决机械臂的振动问题,本文将从振动特性分析、轨迹优化设计和输入整

形控制三个维度探讨,内容如下:

(1)本文通过建立柔

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