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机器人学导论第三章参考答案

姓名：__________考号：__________

一、单选题(共10题)

1.什么是机器人的基本组成部分？()

A.传感器、控制器、执行器

B.电机、电池、程序

C.轮子、手臂、脚

D.零件、螺丝、焊接

2.以下哪个不是机器人运动学的研究内容？()

A.机器人的运动轨迹规划

B.机器人的动力学分析

C.机器人的视觉系统

D.机器人的传感器设计

3.机器人的关节自由度指的是什么？()

A.机器人的运动范围

B.机器人的速度范围

C.机器人的力范围

D.机器人的传感器数量

4.什么是机器人的动力学？()

A.研究机器人如何感知环境

B.研究机器人如何规划运动

C.研究机器人的运动和力特性

D.研究机器人的控制系统

5.以下哪个不是机器人控制系统的主要类型？()

A.开环控制系统

B.闭环控制系统

C.混合控制系统

D.人工控制系统

6.机器人的传感器主要用于什么？()

A.控制机器人的运动

B.采集环境信息

C.提供能源

D.生成视觉图像

7.什么是机器人的路径规划？()

A.研究机器人如何学习

B.研究机器人如何适应环境

C.研究机器人如何规划运动路径

D.研究机器人如何与人交互

8.什么是机器人的运动学模型？()

A.描述机器人运动的数学模型

B.描述机器人感知的数学模型

C.描述机器人控制的数学模型

D.描述机器人学习的数学模型

9.以下哪个不是机器人动力学模型的基本假设？()

A.机器人质量分布均匀

B.机器人不考虑摩擦力

C.机器人不考虑重力

D.机器人不考虑环境干扰

10.什么是机器人的任务规划？()

A.研究机器人如何控制运动

B.研究机器人如何执行任务

C.研究机器人如何适应环境

D.研究机器人如何与人交互

二、多选题(共5题)

11.机器人控制系统中的反馈控制有哪些优点？()

A.提高系统的稳定性

B.提高系统的响应速度

C.减少系统的误差

D.降低系统的能耗

12.机器人的运动学中，哪些因素会影响机器人的运动精度？()

A.机器人的关节精度

B.传感器精度

C.控制算法的精度

D.环境干扰

13.在机器人路径规划中，常用的搜索算法有哪些？()

A.Dijkstra算法

B.A*搜索算法

C.启发式搜索算法

D.动态窗口法

14.机器人动力学模型中，哪些参数是必须考虑的？()

A.机器人的质量

B.机器人的惯性矩阵

C.作用在机器人上的力

D.机器人的摩擦系数

15.机器人控制系统中的PID控制器有哪些特点？()

A.结构简单，易于实现

B.对系统参数变化不敏感

C.对非线性系统有较好的适应性

D.控制效果稳定

三、填空题(共5题)

16.机器人的感知系统主要分为视觉、触觉、听觉和________等。

17.机器人的运动学主要研究机器人的________、________和________等。

18.在机器人路径规划中，为了减少计算量，常用________算法。

19.机器人的控制系统主要由________、________和________三个部分组成。

20.在机器人动力学中，________是描述机器人运动状态及其变化规律的学科。

四、判断题(共5题)

21.机器人的运动学只研究机器人的运动轨迹。()

A.正确B.错误

22.PID控制器是最适用于所有控制场合的控制器。()

A.正确B.错误

23.机器人的路径规划只考虑静态环境。()

A.正确B.错误

24.机器人的动力学模型可以完全忽略摩擦力的影响。()

A.正确B.错误

25.机器人的传感器可以完全感知环境中的所有信息。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

26.请简要描述机器人的运动学在机器人学中的作用。

27.什么是闭环控制系统？请举例说明。

28.为什么说机器人路径规划是一个复杂的任务？

29.简述PID控制器的工作原理。

30.机器人动力学模型如何描述机器人的运动？

机器人学导论第三章参考答案

一、单选题(共10题)

1.【答案】A

【解析】机器人的基本组成部分包括传感器、控制器和执行器，它们共同协作实现机器人的感知、决策和动作。

2.【答案】C

【解析】机器人的视觉系统属于