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工业机器人视觉系统运维技师（中级）考试试卷及答案

一、填空题（每题1分，共10分）

1.工业机器人视觉系统中，常用的面阵相机感光元件类型主要有CCD和______。（答案：CMOS）

2.视觉标定的核心目的是建立______与图像坐标系之间的映射关系。（答案：世界坐标系）

3.工业视觉系统中，用于消除镜头畸变的方法通常是______标定。（答案：畸变）

4.视觉系统与机器人控制器常用的通信协议有Profinet、EtherNet/IP和______。（答案：ModbusTCP）

5.图像处理的基本步骤包括图像采集、预处理、特征提取和______。（答案：决策/识别）

6.标定板常用的图案是______棋盘格。（答案：黑白）

7.工业视觉中，测量精度主要取决于相机分辨率、镜头焦距和______。（答案：工作距离）

8.视觉系统的光源类型中，______光源常用于消除表面反光。（答案：环形）

9.机器人视觉引导中，需将视觉检测到的目标坐标转换为______坐标系下的坐标。（答案：机器人基）

10.视觉系统故障排查中，若图像模糊，首先检查______是否正确。（答案：焦距）

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.以下哪种相机适合高速运动目标检测？A.全局快门相机B.卷帘快门相机C.CMOS相机D.CCD相机（答案：A）

2.视觉标定中，棋盘格的角点检测算法不包括？A.Harris算法B.SUSAN算法C.Canny算法D.亚像素算法（答案：C）

3.工业视觉系统中，光源控制器的主要作用是？A.调节光源亮度B.转换通信协议C.存储图像数据D.处理图像算法（答案：A）

4.机器人视觉引导的核心是？A.图像采集B.坐标转换C.特征匹配D.光源控制（答案：B）

5.以下哪种畸变属于镜头径向畸变？A.桶形畸变B.透视畸变C.倾斜畸变D.运动畸变（答案：A）

6.视觉系统中，若图像出现拖影，最可能的原因是？A.光源亮度不足B.快门速度太慢C.镜头焦距不对D.标定错误（答案：B）

7.工业视觉常用的特征匹配方法不包括？A.模板匹配B.特征点匹配C.深度学习匹配D.颜色匹配（答案：D）

8.视觉系统与PLC通信时，数据传输的单位通常是？A.像素B.字节C.坐标值D.图像帧（答案：B）

9.标定板的尺寸精度要求应______视觉系统的测量精度。A.高于B.等于C.低于D.无关（答案：A）

10.以下哪种故障属于视觉系统硬件故障？A.算法识别错误B.通信超时C.镜头损坏D.标定参数错误（答案：C）

三、多项选择题（每题2分，共20分）

1.工业视觉系统的主要组成部分包括？A.相机B.镜头C.光源D.图像处理器E.标定板（答案：ABCD）

2.视觉标定的类型包括？A.相机内参标定B.外参标定C.手眼标定D.畸变标定E.颜色标定（答案：ABCD）

3.图像处理预处理方法包括？A.滤波B.二值化C.边缘检测D.特征提取E.图像增强（答案：ABE）

4.工业视觉常用的光源类型有？A.环形光源B.条形光源C.面光源D.点光源E.紫外光源（答案：ABCD）

5.机器人视觉引导的应用场景包括？A.零件定位B.焊缝跟踪C.物料分拣D.缺陷检测E.路径规划（答案：ABCDE）

6.视觉系统故障排查的步骤包括？A.现象观察B.硬件检查C.软件测试D.标定验证E.通信检查（答案：ABCDE）

7.手眼标定的类型包括？A.Eye-in-HandB.Eye-to-HandC.固定标定D.动态标定E.静态标定（答案：AB）

8.影响视觉系统测量精度的因素有？A.相机分辨率B.镜头畸变C.工作距离D.光源稳定性E.标定精度（答案：ABCDE）

9.工业视觉中常用的图像格式有？A.BMPB.JPEGC.PNGD.RAWE.TIFF（答案：ABCD）

10.视觉系统与机器人控制器的连接方式包括？A.以太网B.串口C.现场总线D.无线WiFiE.蓝牙（答案：ABCD）

四、判断题（每题2分，共20分）

1.卷帘快门相机在高速运动时不会出现拖影。（答案：×）

2.手眼标定中，Eye-in-Hand是相机安装在机器人末端。（答案：√）

3.图像二值化是将图像转换为只有黑白两种颜色的图像。（答案：√）

4.镜头的焦距越长，视野范围越大。（答案：×）

5.视觉系统的光源亮度越高，图像质量越好。（答案：×）

6.畸变标定只能消除径向畸变，不能消除切向畸变。（答案：×）

7.模板匹配适合目标有明显形状特征的场景。（答案：√）

8.视觉系统的标定精度与标定板的摆放次数无关。（答案：×）

9.工业视觉系统可以检测零件的尺寸缺陷和外观缺陷。（答案：√）

10.通信超时故障一定是视觉系统硬件问题导致的。（答案：×）

五、简答题（每题5分，共20分）

1.简述工业机器人视觉系统手眼标定的两种主要类型及应用