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工业机器人视觉系统运维技师（初级）考试试卷及答案
一、填空题（共10题，每题1分）
1.工业机器人视觉系统核心组成部分包括相机、镜头、______、图像采集卡（或处理器）、软件算法。
2.视觉标定分为相机内标定和______标定。
3.常用的机器视觉光源类型有环形光、条形光、______、同轴光等。
4.工业相机的分辨率单位通常以______表示（如1280×1024）。
5.用于确定相机与机器人坐标系位置关系的标定是______标定。
6.图像预处理常用操作包括滤波、二值化、______等。
7.工业机器人视觉系统常见通信方式有以太网、______、Profinet等。
8.标定板的作用是提供______参考点，用于相机参数计算。
9.视觉检测中，ROI指的是______。
10.镜头的焦距单位通常是______。
二、单项选择题（共10题，每题2分）
1.适合检测表面反光工件的光源是？
A.环形光B.同轴光C.条形光D.点光
2.“Eye-in-Hand”手眼标定中，相机安装在？
A.机器人底座B.机器人末端执行器C.固定支架D.工件旁
3.不属于图像预处理操作的是？
A.滤波B.特征提取C.二值化D.灰度变换
4.工业相机帧率的单位是？
A.HzB.mmC.VD.A
5.相机内标定主要校准的是？
A.畸变参数B.与机器人相对位置C.光源亮度D.通信协议
6.适合高速数据传输的视觉系统通信方式是？
A.RS232B.RS485C.以太网D.CAN
7.镜头畸变类型不包括？
A.桶形畸变B.枕形畸变C.线性畸变D.径向畸变
8.二值化图像的像素值范围是？
A.0-255B.0或1C.0-100D.任意值
9.工业机器人视觉系统的核心软件功能是？
A.标定算法B.机械臂运动控制C.工件搬运D.电源管理
10.易凸显工件表面划痕的光源是？
A.同轴光B.低角度环形光C.面光源D.点光
三、多项选择题（共10题，每题2分）
1.工业机器人视觉系统的应用场景包括？
A.工件定位B.缺陷检测C.路径规划D.装配引导
2.相机内标定需校准的参数有？
A.焦距B.畸变系数C.主点坐标D.相机位置
3.常见手眼标定方法有？
A.直接法B.间接法C.标定板法D.无标定板法
4.光源选择需考虑的因素有？
A.工件材质B.检测需求C.环境光D.相机参数
5.图像预处理的滤波操作包括？
A.高斯滤波B.中值滤波C.均值滤波D.拉普拉斯滤波
6.视觉系统核心硬件组成包括？
A.相机B.镜头C.光源控制器D.PLC
7.ROI的作用是？
A.减少计算量B.提高检测速度C.聚焦检测区域D.降低噪声
8.镜头参数包括？
A.焦距B.光圈C.分辨率D.畸变系数
9.视觉系统常见故障有？
A.相机无图像B.标定误差大C.光源亮度不足D.通信中断
10.手眼标定类型包括？
A.Eye-in-HandB.Eye-to-HandC.固定标定D.动态标定
四、判断题（共10题，每题2分）
1.同轴光适合检测透明工件内部缺陷。
2.“Eye-to-Hand”手眼标定中相机安装在机器人末端。
3.图像二值化是将图像转为黑白两种像素值的过程。
4.相机帧率越高，图像采集速度越快。
5.标定板格子越多，标定精度越高。
6.光源控制器可调节光源亮度和频闪。
7.径向畸变是镜头边缘像素向中心偏移的现象。
8.ROI设置越小，检测速度越快。
9.相机分辨率越高，图像细节越清晰。
10.通信中断会导致视觉系统无法向机器人发送定位数据。
五、简答题（共4题，每题5分）
1.简述工业机器人视觉系统光源选择的基本原则。
2.简述相机内标定的主要步骤。
3.简述Eye-in-Hand手眼标定的作用及基本流程。
4.简述视觉系统常见图像预处理操作及作用。
六、讨论题（共2题，每题5分）
1.若视觉系统标定后定位误差过大，分析可能原因及排查步骤。
2.如何根据工件检测需求优化视觉系统性能？
答案部分
一、填空题答案
1.光源2.外3.面光源4.像素（或像素×像素）5.手眼6.边缘检测7.RS4858.已知位置9.感兴趣区域10.毫米（mm）
二、单项选择题答案
1.B2.B3.B4.A5.A6.C7.C8.B9.A10.B
三、多项选择题答案
1.ABCD2.ABC3.ABCD4.ABCD5.ABCD6.ABC7.ABC8.ABD9.ABCD10.AB
四、判断题答案
1.×2.×3.√4.√5.√6.√7.×8.√9.√10.√
五、简答题答案
1.①匹配工件材质：反光工件选同轴光，粗糙工件选环形光；②满足检测需求：缺陷检测选低角度环形光，定位选面光源；③避环境光干扰：选窄光谱光源或加遮光罩；④适配相机参数：光谱匹配相机响应；⑤考虑成本寿命：选LED光源（性价比高、耐用）。
2.①准备已知尺寸
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