CN114299146B 辅助停车方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质 （北京万集科技股份有限公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114299146B

(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202111637024.4(56)对比文件

(22)申请日2021.12.29CN113323466A,2021.08.31

CN113050121A,2021.06.29

(65)同一申请的已公布的文献号

US2021158079A1,2021.05.27

申请公布号CN114299146A

审查员李诗璐

(43)申请公布日2022.04.08

(73)专利权人北京万集科技股份有限公司

地址100193北京市海淀区中关村软件园

12号楼A区

(72)发明人刘明旭杨炎龙邓永强房颜明

(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理

有限公司11606

专利代理师樊春燕

(51)Int.Cl.

G06T7/73(2017.01)

G06T7/80(2017.01)权利要求书4页说明书18页附图11页

(54)发明名称

辅助停车方法、装置、计算机设备和计算机

可读存储介质

(57)摘要

本申请涉及一种辅助停车方法、装置、计算

机设备和计算机可读存储介质。方法包括：获取

路侧融合感知系统对预设停车区域扫描得到的

点云数据，并根据所述点云数据，获取所述预设

停车区域中目标车辆的位置姿态信息；根据所述

点云数据和所述位置姿态信息，获取所述目标车

辆预设距离范围内的障碍物对应的碰撞信息，所

述碰撞信息用于表征在所述目标车辆停车过程

中所述目标车辆与所述障碍物是否会产生碰撞；

基于所述位置姿态信息和所述碰撞信息生成辅

助停车图像，并通过所述目标车辆对应的预设显

B示组件显示所述辅助停车图像。采用本方法能够

6提升停车安全性以及辅助停车的灵活性。

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1

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N

C

CN114299146B权利要求书1/4页

1.一种辅助停车方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取路侧融合感知系统对预设停车区域扫描得到的实时点云数据，并根据所述实

时点云数据，获取所述预设停车区域中目标车辆的位置姿态信息；

根据所述实时点云数据和所述位置姿态信息，获取所述目标车辆预设距离范围内的障

碍物对应的实时碰撞信息，所述实时碰撞信息用于表征在所述目标车辆实时停车过程中与

所述障碍物产生碰撞的风险等级；

基于所述位置姿态信息和所述实时碰撞信息生成辅助停车信息，并通过所述目标车辆

对应的预设显示组件显示辅助泊车信息，所述辅助泊车信息包括展示所述目标车辆实时停

车过程图像和/或停车策略信息；

所述位置姿态信息包括所述目标车辆对应的目标包含框的目标关键点的坐标；所述根

据所述实时点云数据和所述位置姿态信息，获取所述目标车辆预设距离范围内的障碍物对

应的实时碰撞信息，包括：

根据所述目标关键点的坐标和预设的距离范围阈值，在所述点云数据中确定所述障碍

物对应的障碍物点云数据；

对所述障碍物点云数据进行目标检测，得到所述障碍物对应的障碍物包含框的障碍物

关键点的坐标；

根据所述目标关键点的坐标和所述障碍物关