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带臂弹跳机器人抓杠摆荡动力学建模与仿真.pdf

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    带臂弹跳机器人抓杠摆荡动力学建模与仿真

    目录

    1.内容简述2

    1.1研究背景2

    1.2研究目的4

    1.3研究义4

    2.机器人动力学建模6

    2.1机流人结构描述8

    2.1.1整体结构8

    2.1.2臂动力学模型10

    2.2运动学分析11

    2.3动力学分析12

    2.3.1惯性参数13

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