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基于高频注入法的船舶永磁同步电机无位置传感器控制：原理、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在船舶电力推进系统中，电机作为核心动力部件，其性能直接影响船舶的运行效率、稳定性以及能源消耗。永磁同步电机（PermanentMagnetSynchronousMotor，PMSM）凭借诸多优势，在船舶领域的应用日益广泛。与传统的异步电机相比，永磁同步电机具有较高的效率和功率密度。在船舶的长期运行过程中，高效的电机可以显著降低能源消耗，这对于降低运营成本、提高船舶的经济性具有重要意义。同时，高功率密度意味着在相同的空间体积内，永磁同步电机能够输出更大的功率，满足船舶对动力的需求，尤其适用于对空间布局要求严格的船舶内部环境。永磁同步电机还具备良好的动态性能，能够快速响应负载的变化，在船舶航行过程中遇到风浪等复杂工况时，确保船舶推进系统的稳定运行，保障船舶的航行安全。其低噪音和低振动特性，也有助于提升船舶内部的舒适性，减少对船员和乘客的干扰。永磁同步电机不需要额外的励磁电流来产生磁场，减少了能量损耗，且其结构相对简单，没有电刷和滑动接触件等易损件，这使得电机的可靠性较高，维护成本较低，能够适应船舶在海上恶劣环境下长期运行的需求。

在永磁同步电机的控制中，准确获取转子位置信息是实现高性能控制的关键。传统的永磁同步电机控制通常依赖机械式位置传感器，如光电编码器、旋转变压器等。这些传感器存在一定的弊端，安装过程较为复杂，需要精确的定位和校准，这增加了系统的安装难度和时间成本。传感器的电缆连接也容易出现故障，在船舶的振动、潮湿等恶劣环境下，电缆的可靠性面临挑战，一旦电缆出现问题，将影响传感器信号的传输，进而影响电机的控制性能。机械式位置传感器的抗干扰能力较差，船舶上存在大量的电气设备，会产生复杂的电磁干扰，这些干扰可能导致传感器输出信号失真，使电机控制系统无法准确获取电机位置信息，从而影响电机的正常运行，导致电机运行不稳定、振动增大、效率降低，甚至可能引发系统故障。传感器的使用还增加了系统成本和体积，提高了电机的转动惯量，降低了功率密度，限制了永磁同步电机在一些对成本和空间要求严格的船舶应用场景中的推广。在一些特殊应用场合，如潜艇的无轴推进器中，由于空间和环境的限制，根本无法使用传统机械式位置传感器。因此，研究永磁同步电机的无位置传感器控制技术具有重要的现实意义。

无位置传感器控制技术通过实时分析电机端口电压和电流，获取转子位置信息，无需安装机械式位置传感器，从而简化了变频器和电机之间的连接线路，降低了系统成本，提高了系统的可靠性。在众多无位置传感器控制方法中，高频注入法因其独特的优势而备受关注。高频注入法基于电机的凸极性，通过向电机定子端注入高频电压信号，定子电流中会出现包含转子位置相关信息的响应电流信号，再凭借软件处理获取转子的实际位置。该方法能够在零速和低速下实现对电机转子位置的有效检测，保证电机低速下稳定运行，解决了传统基于基波激励方法在零速或低速时无法检测转子位置的问题。而且高频注入法对电机参数变化不敏感，鲁棒性好，能够适应船舶运行过程中电机参数因温度、负载等因素变化的情况，为船舶永磁同步电机的稳定运行提供了有力保障。因此，深入研究基于高频注入法的船舶永磁同步电机无位置传感器控制技术，对于推动船舶电力推进系统的发展，提高船舶的综合性能具有重要的理论意义和工程应用价值。

1.2国内外研究现状

国外在船舶永磁同步电机无位置传感器控制领域的研究起步较早。早在20世纪80年代，随着现代电机技术、电力电子技术、微电子技术、控制技术及计算机技术等支撑技术的快速发展，交流伺服控制技术取得了重大突破，永磁同步电机的无位置传感器控制研究也逐渐展开。一些学者开始关注高频信号注入法在永磁同步电机无位置传感器控制中的应用，提出了基于电机空间凸极追踪转子位置的无传感器自检测方法，采用高频电压载波注入法，通过外差法转子位置跟踪观测器完成了转子位置信息提取，并通过仿真验证了方法的可行性。此后，相关研究不断深入，针对高频信号注入法中高频响应电流、控制电流的提取以及减少绕组、永磁体和开关损耗等问题，研究更加可靠高效的数字信号处理算法用于分离高频响应，以尽量降低相位延迟对算法精度的影响，如通过优化锁相环（PLL）的参数和结构，提高转子位置估计的准确性和稳定性。在实际应用方面，国外一些先进的船舶制造企业已经将无位置传感器控制的永磁同步电机应用于部分高端船舶产品中，取得了良好的运行效果，提高了船舶的性能和竞争力。

国内在该领域的研究虽然起步相对较晚，但发展迅速。近年来，众多高校和科研机构投入大量资源进行研究。在永磁同步电机无位置传感器控制技术的基础研究方面，对基于高频信号注入法的基本原理、分类以及转子位置估计方法进行了深入探讨。学者们结合国内船舶行业