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AOA管道内部检测机器人运动结构设计与研究.pdf

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    摘要

    油气管道是能源运输的重要组成部分，其内部由于长期处在与石油、天然气等其他化

    合物接触的环境中，管道内壁容易形成缺陷而导致一些潜在的风险，进而影响安全生产的

    顺利进行，因此需定期对管道内部进行检测作业。管道内部复杂的工况致使人工检测难以

    实现，设计一种能在管道内部进行有效缺陷检测的管道机器人是必要的。

    本文设计一种具有新型避障方式的支撑式管道机器人——AOA管道机器人，旨在解决

    中短距离无支线油气管道（管径范围430-520mm）内的缺陷检测问题。针对机器人进行结

    构设计，运动学仿真，

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