安徽外国语学院《机器学习与模式识别I（双语）》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号

…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………

第PAGE1页，共NUMPAGES3页

安徽外国语学院

《机器学习与模式识别I（双语）》2023-2024学年第二学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的包（Package）用于组织相关的功能代码和资源。如果一个包的依赖关系没有正确配置，会出现什么情况？（）

A.相关功能无法正常使用

B.系统自动安装缺失的依赖

C.对系统运行没有影响

D.该包的性能提升

2、ROS中的导航功能包集（NavigationStack）为机器人的自主导航提供了一系列的算法和工具。假设一个移动机器人需要在室内环境中自主导航到指定目标点，以下关于导航功能包集的使用，哪一项是错误的？（）

A.可以使用全局规划器生成从起始点到目标点的大致路径

B.局部规划器根据传感器数据实时调整机器人的运动，避开障碍物

C.导航功能包集可以自动适应不同类型的机器人和环境，无需进行任何参数调整

D.可以通过设置代价地图（Costmap）来表示环境中的障碍物和可通行区域

3、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）（）

A.src

B.build

C.devel

D.以上都是

4、ROS中的包（Package）是组织代码和资源的基本单元。当一个ROS项目包含多个相关但功能不同的包时，如何有效地管理它们之间的依赖关系？（）

A.在每个包的配置文件中明确声明依赖

B.使用ROS的依赖管理工具自动处理

C.通过文档说明依赖关系，由开发者手动管理

D.以上方法都可以

5、当在ROS中开发一个需要与其他机器人或设备进行无缝对接的机器人时，以下哪种接口标准和协议的遵循是至关重要的？（）

A.USBB.CANC.EthernetD.RS232

请详细解释每个接口标准和协议在机器人对接中的应用和重要性

6、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）（）

A.geometry_msgs/Twist

B.sensor_msgs/Image

C.std_msgs/String

D.以上都不是

7、在机器人的人机交互中，语音识别是常见的交互方式之一。假设机器人需要在嘈杂的环境中准确理解人类的语音指令。以下哪种语音识别技术在抗噪性能方面表现更优？（）

A.基于隐马尔可夫模型（HMM）的语音识别

B.基于深度学习的语音识别

C.基于动态时间规整（DTW）的语音识别

D.基于模板匹配的语音识别

8、在使用ROS进行机器人仿真时，需要选择一个合适的仿真环境来模拟真实的物理世界和机器人行为。假设要考虑多种物理效果、碰撞检测和传感器模拟的准确性，以下哪个仿真工具在ROS中是最适合的？（）

A.Gazebo

B.V-REP

C.Webots

D.Unity

9、在使用ROS进行机器人的群体协作开发时，假设多个团队同时对不同的功能模块进行开发。以下关于代码集成和版本管理的描述，正确的是：（）

A.每个团队独立开发和管理代码，最后进行合并

B.使用版本控制系统，定期进行代码集成和测试

C.不进行版本管理，依靠人工沟通协调代码修改

D.版本管理会增加开发的复杂性，应尽量避免

10、ROS中的节点管理器（Master）负责节点之间的注册和通信协调。如果节点管理器出现故障，会导致什么情况？（）

A.节点之间的通信中断

B.系统自动切换到备用节点管理器

C.通信不受影响，但性能下降

D.节点自主进行通信协调

11、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。

A.消息队列

B.共享内存

C.网络套接字

D.以上都是

12、ROS中的Gazebo可以模拟不同的环境条件。当需要模拟恶劣天气对机器人的影响时，以下哪个因素需要重点考虑？（）

A.能见度

B.地面摩擦力

C.温度

D.以上因素都需要

13、在机器人的轨迹规划中，需要同时满足运动学和动力学约束。假设一个机械臂需要以最短时间完成一个复杂的轨迹