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小型无人机姿态解算方法研究•47•
小型无人机姿态解算方法研究
张春友，龙长江，吴伟，严讳
(华中农业大学工学院，湖北武汉43〇〇7〇)
摘要:姿态解算是小型多旋翼无人机研究的核心问题之一。为进一步提高姿态反馈数据的准确度和实
时性，设计了低成本姿态解算系统，才艮据不同姿态传感器的信号特点，结合卡尔曼滤波融合算法和改进
型互补滤波融合算法的优势，提出了一种基于前置卡尔曼滤波器的互补滤波融合姿态解算方法，并进行
了飞行姿态解算实验。结果表明，代码的运行周期比改进型互补滤波融合算法增加了0.253ms,比基
于加权滑动方差的卡尔曼滤波融合算法减少了0.246姿态更新时间提前了约1ms。悬停状态下，
俯仰角和翻滚角的解算误差控制在±0.2。以内；航向角的解算误差控制在±0.6。以内。该方法集合了
卡尔曼滤波算法和互补滤波算法的优势，准确度更高，实时性更强。
关键词：卡尔曼滤波；互补滤波;姿态解算；无人机
中图分类号：V279文献标识码:A文章编号：1000-8829(2018)02-0047-04
ResearchonAttitudeCalculationofSmallUAVs
ZHANGChun-you,LONGChang-jiang,WUWei,YANWei
(CollegeofEngineering,HuazhongAgriculturalUniversity,Wuhan430070,China)
Abstract:Attitudecalculationisakeysubjectofflightcontroltechnology.Byanalyzingthedataofdifferentat
titudesensors,thenoisesignalcharacteristicsofaccelerometers,magnetometersandgyroscopeswerefoundout.
Bycomparingthefunctionsofdifferentfilters,adatafusionalgorithmofattitudeestimationwasproposedbased
onpre-Kalmanfilterandcomplementaryfilter,whichcouldimprovetheperformanceofthetwofiltersandhad
bothoftheiradvantages.Theexperimentalresultsshowedthecodeoperationcyclewasby0.253mslonger
tha
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