CN114627374B 一种基于激光雷达和云台的点云采集系统及绝缘子识别定位方法 （国网湖北省电力有限公司电力科学研究院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114627374B

(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210234386.7

(22)申请日2022.03.09

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114627374A

(43)申请公布日2022.06.14

(73)专利权人国网湖北省电力有限公司电力科学研究院

地址430077湖北省武汉市洪山区徐东大

街227号

专利权人中国地质大学(武汉)

国网湖北省电力有限公司荆门供电公司

陈文豪

(74)专利代理机构武汉楚天专利事务所42113专利代理师胡盛登

(51)Int.CI.

GO6V20/10(2022.01)

GO6V10/22(2022.01)

GO6V10/25(2022.01)

GO6V10/26(2022.01)

GO6V10/50(2022.01)

GO6V10/762(2022.01)

GO6V10/764(2022.01)

(56)对比文件

(72)发明人简旭李劲彬汪涛陈隽陈鑫贺文朋王行澳吴传奇文雅钦

皮志军罗皓文查阿龙

CN110501719CN113325428

审查员吴超

A,2019.11.26A,2021.08.31

权利要求书1页说明书5页附图6页

(54)发明名称

一种基于激光雷达和云台的点云采集系统及绝缘子识别定位方法

(57)摘要

CN114627374B本申请涉及一种基于激光雷达和云台的点云采集系统及绝缘子识别定位方法，点云采集系统，包括激光雷达、计算机以及云台，所述激光雷达垂直安放在云台的正中心；所述计算机分别连接激光雷达和云台；所述计算机通过ROS驱动激光雷达进行扫描，计算机同时驱动云台进行固定角度的匀速旋转，从而实现对于整个场景的扫描；扫描之后激光雷达将扫描得到的点云数据通过以太网协议传送给计算机，以供后续的处理。本申请直接采用三维点云进行绝缘子的识别，在

CN114627374B

ROS驱动

带

带动

计算机ROS驱动点云传输

计算机

云台

激光雷达

扫描

场景

CN114627374B权利要求书1/1页

2

1.一种基于激光雷达和云台的绝缘子识别定位方法，其特征在于，包括以下具体步骤：

启动激光雷达和云台，对大范围场景进行扫描；

基于先验知识对扫描得到的点云进行滤波，得到感兴趣区域；

利用区域生长法对感兴趣区域点云进行聚类分析，得到不同的聚类簇；

计算不同聚类簇的视点直方图特征；

计算不同聚类簇视点直方图特征与绝缘子模板的欧式距离；

通过给定阈值完成绝缘子的识别与定位，并在扫描得到的场景中进行显示；

所述对扫描得到的点云进行滤波，得到感兴趣区域的具体方法为，通过直通滤波的方法先对原始点云进行处理，直通滤波的方法基于点云坐标系建立一个通道，将通道外的点云进行滤除而仅保留通道内的点云，通道内的点云所表示的就是感兴趣区域；

所述利用区域生长法对感兴趣区域点云进行聚类分析，得到不同的聚类簇具体为，采用基于区域生长的分割算法，通过对点云中所有点计算曲率并进行排序，选取曲率最小的点作为初始种子点，然后设计一个空的种子点序列和空的聚类数组，并设置种子点搜索的领域点数目大小，以初始种子点开始搜索，如果领域点法线与当前种子点法线夹角阈值小于给定的阈值则将领域点加入当前聚类数组中，然后检查当前领域点的曲率，如果曲率小于给定阈值则将领域点加入种子点序列并删除当前种子点，以新的种子点继续生长，直至种子点序列为空，一个区域生长完成，最后对剩余点重复上述操作，直到所有点遍历完成。

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达和云台的绝缘子识别定位方法，其特征在于，所述通过给定阈值完成绝缘子的识别与定位，并在扫描得到的场景中进行显示，其中绝缘子的识别具体为，通过对聚类簇进行遍历，计算每一个聚类点云的视点直方图特征，并将其与绝缘子模板的视点直方图特征进行欧氏距离计算，如果欧式距离小于给定阈值，则认为该聚类点云为绝缘子。

3.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达和云台的绝缘子识别定位方法，其特征在于，所述绝缘子的定位并在扫描得到的场