CN115077547B 一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备 （云控智行科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115077547B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210671832.0

(22)申请日2022.06.14

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115077547A

(43)申请公布日2022.09.20

(73)专利权人云控智行科技有限公司

地址100176北京市大兴区北京经济技术

开发区凉水河二街8号院5号楼B座5层502单元

(72)发明人邓晨杨轩张利帅阿拉坦套力古拉

(74)专利代理机构北京晋德允升知识产权代理有限公司11623

专利代理师王戈

(51)Int.CI.

GO1C21/34(2006.01)

(56)对比文件

CN111580524A,2020.08.25

CN113223313A,2021.08.06

CN114526752A,2022.05.24

审查员董慧慧

权利要求书3页说明书12页附图4页

(54)发明名称

一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备

(57)摘要

CN115077547B本说明书实施例中公开了一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备。该方案可以包括：获取目标车辆的第一车辆位置信息；根据第一车辆位置信息，从目标车辆的全局路径中确定待规划路径；全局路径是根据目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；确定待规划路径的路径类型；获取待规划路径处的交通状况数据；采用与路径类型对应的预设车道规划方式，根据交通状况数据，确定目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，从而为车辆提供

CN115077547B

获取目标车辆的第一车辆位置信息

获取目标车辆的第一车辆位置信息

根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径

确定所述待规划路径的路径类型

获取所述待规划路径处的交通状况数据

采用与所述路径类型对应的预设车道规划

方式，根据所述交通状况数据，确定所述

目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目

标通行车道

101

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105

CN115077547B权利要求书1/3页

2

1.一种车道级车辆行驶路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的第一车辆位置信息；

根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；

确定所述待规划路径的路径类型；

获取所述待规划路径处的交通状况数据；

采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道；其中，所述路径类型包括：路口路径；

所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，具体包括：

针对所述待规划路径的每条车道，根据所述交通状况数据，计算所述目标车辆针对所述目标车辆的前车的跟车加速度；

将所述跟车加速度的最大值对应的车道，确定为预估通行时长最短的车道；

将所述预估通行时长最短的车道，确定为所述目标通行车道。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径类型包括可换道直行路径；

所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，具体包括：

对所述待规划路径进行划分，得到道路段集合；

针对所述道路段集合中的所述目标车辆当前所在的第一道路段，将所述目标车辆当前所在的车道，以及与所述目标车辆当前所在的车道相邻的车道中的一条车道，确定为第一目标通行车道；

针对所述道路段集合中的用于令所述目标车辆驶离所述待规划路径的第二道路段，根据所述目标车辆驶离所述待规划路径时的行驶方向，从所述第二道路段的各条车道中，确定出第二目标通行车道；

针对所述道路段集合中的除所述第一道路段及所述第二道路段以外的第三道路段，将所述第三道路段的各条车道中的预估通行时长最短的车道，确定为第三目标通行车道；所述预估通行时长根据所述交通状况数据确定。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述待规划路径进行划分，得到道路段集合，具体包括：

将所述待规划路径等分为多条道路段。

4.如权利要求2所述的方法，其特