CN116252856B 一种车辆后轮转向控制方法及装置 （中汽创智科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116252856B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211528471.0

(22)申请日2022.11.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116252856A

(43)申请公布日2023.06.13

B62D113/00(2006.01)

(56)对比文件

CN111216733A,2020.06.02

CN113830089A,2021.12.24审查员张琳

(73)专利权人中汽创智科技有限公司

地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街

道胜利路88号

(72)发明人孙迎波

(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202

专利代理师苗芬芬

(51)Int.CI.

B62D6/00(2006.01)

B62D137/00(2006.01)权利要求书3页说明书16页附图5页

(54)发明名称

一种车辆后轮转向控制方法及装置

(57)摘要

CN116252856B本申请公开了车辆后轮转向控制方法及装置，其中，车辆后轮转向控制方法可应用于车辆控制技术领域，该方法包括：响应于牵引力控制指令，对目标车辆当前行驶路面的路面类型进行识别，得到路面类型识别结果；在路面类型识别结果指示为目标类型路面时，基于目标车辆的目标侧车轮在水平方向上相对于目标车辆的方向，确定目标转向；基于目标转向和当前方向盘转角，判断目标车辆的行驶不稳定程度是否达到预设不稳定程度；在行驶不稳定程度达到预设不稳定程度时，基于目标转向和基础转角，确定当前控制时刻目标车辆后轮的目标转角；基于目标转角，按照预设时长控制目标车辆的后轮转向。本

CN116252856B

CN116252856B权利要求书1/3页

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1.一种车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于牵引力控制指令，对目标车辆当前行驶路面的路面类型进行识别，得到路面类型识别结果；

在所述路面类型识别结果指示为目标类型路面时，基于目标车辆的目标侧车轮在水平方向上相对于目标车辆的方向，确定目标转向；所述目标类型路面是指与车辆左右车轮的附着系数不一致的路面；所述目标侧车轮与所述当前行驶路面的附着系数小于所述目标车辆的另一侧车轮与所述当前行驶路面的附着系数；

基于所述目标转向和当前方向盘转角，判断所述目标车辆的行驶不稳定程度是否达到预设不稳定程度；

在所述行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程度时，基于所述目标转向和基础转角，确定当前控制时刻所述目标车辆后轮的目标转角；所述基础转角为上一控制时刻所述目标车辆后轮的转角；

基于所述目标转角，按照预设时长控制所述目标车辆的后轮转向；

其中，所述基于所述目标转向和当前方向盘转角，判断所述目标车辆的行驶不稳定程度是否达到预设不稳定程度，包括：基于所述当前方向盘转角确定所述目标车辆的当前方向盘转向；在所述当前方向盘转向与所述目标转向不一致时，判断所述当前方向盘转角的绝对值是否大于或者等于预设方向盘转角阈值；在所述当前方向盘转角的绝对值大于或者等于所述预设方向盘转角阈值时，确定所述目标车辆的行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程度。

2.根据权利要求1所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前方向盘转角的绝对值小于所述预设方向盘转角阈值时，获取当前方向盘转角变化率；

判断所述当前方向盘转角变化率的绝对值是否小于预设方向盘转角变化率阈值；

在所述当前方向盘转角变化率的绝对值小于所述预设方向盘转角变化率阈值时，确定所述目标车辆的行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程度。

3.根据权利要求1所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述行驶不稳定程度未达到所述预设不稳定程度时，确定上一控制时刻所述目标车辆后轮的转向，得到基础转向；

在所述基础转向与所述目标转向不一致时，控制所述目标车辆的后轮不转向。

4.根据权利要求3所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述基础转向与所述目标转向一致时，确定上一控制时刻所述目标车辆的后轮转向的开始时刻至当前控制时刻的时长，得到转向时长；

在所述转向时长小于或者等于所述预设时长时，基于所述目标转向和所述基