CN115113194B 一种基于多维度坐标的路口雷达安装角确定方法及系统 （智慧互通科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115113194B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210734798.7

(22)申请日2022.06.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115113194A

(43)申请公布日2022.09.27

(56)对比文件

CN112684424A,2021.04.20CN112698302A,2021.04.23审查员许铃健

(73)专利权人智慧互通科技股份有限公司

地址075000河北省张家口市空港经济技

术开发区一期十号楼

(72)发明人闫军陈芸王伟

(51)Int.CI.

GO1S13/86(2006.01)

G01S13/91(2006.01)

GO1S13/88(2006.01)

G01S7/40(2006.01)

G08G1/01(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图2页

(54)发明名称

一种基于多维度坐标的路口雷达安装角确定方法及系统

(57)摘要

CN115113194B本发明公开一种基于多维度坐标的路口雷达安装角确定方法及系统，涉及路口智能车辆管理领域，包括：通过对目标在不同时间帧分别对应的雷达跟踪坐标和相机跟踪坐标进行雷达和相机的双坐标补偿，并且对根据补偿后的不同时间帧分别对应的雷达跟踪坐标和相机跟踪坐标得到的安装角进行滤波，实现了基于多维度补偿措施的雷达安装角确定方法，可以提升安装角的确定精度；同时本发明通过根据筛选后的真实相机跟踪坐标和筛选后的对应帧的相机跟踪坐标，在预置透视变换后的像素平面上获取所述目标的像素误差权重系数，由于经过透视变化后可以

CN115113194B

获取目标在不同时间帧分别对应的雷达跟踪坐标和相机跟踪坐标

对所述回标在不同时河械分别对应的

相机限踪坐标进行筛选，得到真实相

机眼踪坐标

根据所迷真实相机跟踪坐标和前预置

愤的相机跟踪坐标，获取筛选后的对应怏的相机跟露坐标

根据筛选后的真实相机跟踪坐标和筛选后的对应帧的相机跟踪尘标，在预

直遗祝变换后的像素平画上获取所述目标的像素误差权重系数

根据所迷日标在不同时间顿分别对应

的相机跟踪坐标和所述国标的像素误

差权重系数，获取所述目标对应的枝

正后的真实相机坐标

根搞预直差分速没算法对所迷目标在

不同时间顿分别对应的雷达跟踪坐标

进行校正，并根据校正后的不同时间

帧分别对应的雷这跟踪坐标和所逐目

标对应的校正后的真实相机坐标，获

取雷达安装倾针角

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CN115113194B权利要求书1/2页

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1.一种基于多维度坐标的路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标在不同时间帧分别对应的雷达跟踪坐标和相机跟踪坐标；

对所述目标在不同时间帧分别对应的相机跟踪坐标进行筛选，得到真实相机跟踪坐标；

根据所述真实相机跟踪坐标和前预置帧的相机跟踪坐标，获取筛选后的对应帧的相机跟踪坐标；

根据筛选后的真实相机跟踪坐标和筛选后的对应帧的相机跟踪坐标，在预置透视变换后的像素平面上获取所述目标的像素误差权重系数；

根据所述目标在不同时间帧分别对应的相机跟踪坐标和所述目标的像素误差权重系数，获取所述目标对应的校正后的真实相机坐标；

根据预置差分滤波算法对所述目标在不同时间帧分别对应的雷达跟踪坐标进行校正，并根据校正后的不同时间帧分别对应的雷达跟踪坐标和所述目标对应的校正后的真实相机坐标，获取雷达安装倾斜角。

2.根据权利要求1所述的一种基于多维度坐标的路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据筛选后的真实相机跟踪坐标和筛选后的对应帧的相机跟踪坐标，在预置透视变换后的像素平面上获取所述目标的像素误差权重系数的步骤包括：

将筛选后的真实相机跟踪坐标和筛选后的对应帧的相机跟踪坐标进行反平面变换，得到对应的测量像素坐标和真实像素坐标；

根据所述测量像素坐标和所述真实像素坐标获取所述目标的像素误差权重系数。

3.根据权利要求2所述的一种基于多维度坐标的路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据所述测量像素坐标和所述真实像素坐标获取所述目标的像素误差权重系数的步骤之后，所述方法还包括：

对权重系数矢量进行均值滤波，得到滤波后的权重系数。

4.根据