CN120065754B 一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法和装置 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN120065754B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202510534411.7

(22)申请日2025.04.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN120065754A

(43)申请公布日2025.05.30

(73)专利权人西北工业大学

地址710072陕西省西安市碑林区友谊西

路127号

(72)发明人董瀚林胥馨月米乾宝石轩宙马志强

(74)专利代理机构陕西共创铭天知识产权代理事务所(普通合伙)61329

专利代理师孙俊杰

(51)Int.CI.

GO5B13/04(2006.01)

HO2P23/00(2016.01)

HO2P23/12(2006.01)

HO2P23/14(2006.01)

HO2P23/04(2006.01)

HO2P25/06(2016.01)

(56)对比文件

CN114237050A,2022.03.25CN108803319A,2018.11.13

审查员汪娇

权利要求书4页说明书13页附图8页

(54)发明名称

一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法和装置

(57)摘要

CN120065754B本发明公开了一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法和装置，涉及滑模控制技术领域。本发明通过将终端吸引子嵌套到自然对数函数中，有效结合了终端滑模控制和对数滑模控制，实现了在平衡点附近和远离平衡点时均能够快速收敛，改善了滑模面的全局动力学，同时基于超螺旋滑模控制和自适应增益构造自适应对数终端滑模控制器，该自适应增益根据自适应律更新且自适应律基于预设非线性障碍函数构造，实现了超螺旋滑模控制增益的智能自适应，从而使滑模变量约束在预设边界内，并基于观测器对干扰的估计使干扰估计误差快速收敛，在对滑模变量约束下实现了状态跟踪误差的全局快速收

CN120065754B

对待控制的非线性二阶系统进行建模，所述非线性二阶系

对待控制的非线性二阶系统进行建模，所述非线性二阶系统包括非匹配干扰和匹配干扰

根据非线性二阶系统的控制目标，确定非线性二阶系统的

跟踪误差表示；根据跟踪误差表示，将终端吸引子嵌套到

自然对数函数中构造对数终端滑模面

构造第一观测器对非匹配干扰进行估计，构造第二观测器对匹配干扰进行估计

根据对数终端滑模面、第一观测器和第二观测器，基于超

螺旋滑模控制和自适应增益构造自适应对数终端滑模控制

器，并基于自适应对数终端滑模控制器对非线性二阶系统

进行控制

S101

S102

S103

S104

CN120065754B权利要求书1/4页

2

1.一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法，其特征在于，包括：

对待控制的非线性二阶系统进行建模，所述非线性二阶系统包括非匹配干扰和匹配干扰；

根据非线性二阶系统的控制目标，确定非线性二阶系统的跟踪误差表示；根据跟踪误差表示，将终端吸引子嵌套到自然对数函数中构造对数终端滑模面；

构造第一观测器对非匹配干扰进行估计，构造第二观测器对匹配干扰进行估计；

根据对数终端滑模面、第一观测器和第二观测器，基于超螺旋滑模控制和自适应增益通过下式构造自适应对数终端滑模控制器：

K,=qe9?1In(ke!-9/P+1)+k(p-q)(ke|-9/P+1)?1,

并基于自适应对数终端滑模控制器对非线性二阶系统进行控制；

其中，所述自适应增益根据自适应律更新，使滑模变量约束在预设边界内；所述自适应律基于预设非线性障碍函数构造；UAST-LnTSM为自适应对数终端滑模控制器，B为已知的

非线性函数，β、q、p和k都是正常数，q与P均为奇数且0q/p1,x?和X?为非

线性二阶系统的不同状态变量，e?为状态变量X的跟踪误差，e?为状态变量X?的跟踪误

差，f(x?,x?)为已知的非线性函数，d?为非匹配干扰的观测估计，为匹配干扰的观测估计，为非匹配干扰的观测估计的导函数，x?(t)为控制目标中非线性二阶系统的状态变量X?对应的期望值的二阶导函数，SLnTSM为对数终端滑模面