CN119567273B 基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法、系统及存储介质 （湖南农业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119567273B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202510075853.X

(22)申请日2025.01.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119567273A

(43)申请公布日2025.03.07

(73)专利权人湖南农业大学

地址410128湖南省长沙市芙蓉区农大路

一号

(72)发明人吴明亮潘睿唐乐为万子平

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

A01D46/30(2006.01)

(56)对比文件

CN110139552A,2019.08.16CN118811238A,2024.10.22审查员靳红蕾

李杰刘子琦

(74)专利代理机构北京万新知识产权代理有限

公司16195专利代理师杨其

权利要求书3页说明书9页附图4页

(54)发明名称

基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法、系统及存储介质

(57)摘要

CN119567273B本发明提供一种基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法、系统及存储介质，涉及机械化和自动化技术领域，包括：对油茶树枝、操作环境和机械手运动状态进行监测和分析，采集关键参数，生成夹持适应性指数和夹持稳定性指数，将夹持适应性指数和夹持稳定性指数结合，计算夹持控制指数；构建深度学习模型，将历史关键参数作为训练集，将对应的历史机械手夹持力作为标签，对模型进行训练，得到夹持力预测模型，将实时采集的关键参数输入至模型中，输出预测夹持力，将其与夹持控制指数结合，计算最终夹持力。本发明在实时获取关键参数的基础上，生成夹持适应性指数和夹持稳定性指数，进而计算夹持控制指数，实现动态调节夹持力的目

CN119567273B

步骤1:对油茶树枝、操作环境和机械手运动状态进行监测和分析，采

步骤1:对油茶树枝、操作环境和机械手运动状态进行监测和分析，采

集关键参数，包括树枝的平均直径、树枝硬度、树枝湿度、目标距离、

机械手的央持速度、夹持角度和环境温度

步骤2:根据无量纲化处理后的平均直径、树枝硬度、树枝湿度和环境

温度，生成夹持适应性指数；根据无量纲化处理后的目标距离、夹持角

度和夹持速度生成央持稳定性指数，将央持适应性指数和央持稳定性指

数结合，进行相关性分析，计算央持控制指数

步骤3:构建深度学习模型，将历史关键参数作为训练集输入至模型中

,将对应的历史机械手夹持力作为标签，对模型进行训练，得到训练好

的央持力预测模型，将实时采集的关键参数输入至夹持力预测模型中，

输出预测夹持力

步骤4:将预测央持力与央持控制指数结合，得到修正后的最终夹持力

CN119567273B权利要求书1/3页

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1.一种基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法，其特征在于，具体步骤包括：

步骤1:对油茶树枝、操作环境和机械手运动状态进行监测和分析，采集关键参数，包括树枝的平均直径、树枝硬度、树枝湿度、目标距离、机械手的夹持速度、夹持角度和环境温

度；

步骤2:根据无量纲化处理后的平均直径、树枝硬度、树枝湿度和环境温度，生成夹持适应性指数；根据无量纲化处理后的目标距离、夹持角度和夹持速度生成夹持稳定性指数，将夹持适应性指数和夹持稳定性指数结合，进行相关性分析，计算夹持控制指数；

步骤3:构建深度学习模型，将历史关键参数作为训练集输入至模型中，将对应的历史机械手夹持力作为标签，对模型进行训练，得到训练好的夹持力预测模型，将实时采集的关键参数输入至夹持力预测模型中，输出预测夹持力；

步骤4:将预测夹持力与夹持控制指数结合，得到修正后的最终夹持力；

生成夹持适应性指数，所依据的公式如下：

其中，ADAP为夹持适应性指数，D为树枝的平均直径，H为树枝硬度，M为树枝湿度，T为环境温度，Tre为理想状态下的环境温度，e为自然常数，k?、k?、k?和k?为预设的比例系数，且k?k?=k?k?0;

生成夹持稳定性指数，所依据的公式如下：

其中，STA为夹持稳定性指数，V为夹持速度，0是夹持角度，0ref为机械手的最佳夹持角度，P为目标距离，k?、k?和k?为预设的比例系数，且k?k?k?0;

计算夹持控制指数，所依据的公式如下：

其中，CON为夹持控制指数，ADAP为夹持适应性指数，STA为夹持稳定性指数，D为树枝的平