WO2025139103A1 一种吊装位姿控制系统和控制方法 （香港理工大学）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年7月3日(03.07.2025)WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/139103A1

(51)国际专利分类号：

B66C13/08(2006.01)B66C13/16(2006.01)

B66C13/06(2006.01)B66C1/12(2006.01)

B66C13/48(2006.01)

(21)国际申请号：PCT/CN2024/120062

(22)国际申请日：2024年9月20日(20.09.2024)

(25)申请语言：中文

(26)公布语言：中文

(30)优先权：

202311873172.52023年12月29日(29.12.2023)CN

(71)申请人：香港理工大学(THEHONGKONGPOLYTECHNICUNIVERSITY)[CN/CN];中国香港特别行政区九龙红砌育才道11号(CN)。香

港大学(THEUNIVERSITYOFHONGKONG)[CN/CN];中国香港特别行政区薄扶林道(CN)。

(72)发明人：宋晨(SONG,Chen);中国香港特别行政区九龙红砌育才道11号(CN)。杜倩如(DU,Qianru);中国香港特别行政区九龙红磁育才道11号(CN)。李骁(LI,Xiao);中国香港特别行政区薄扶林道(CN)。蒋锐祺(JIANG,Ruiqi);中国香港特别行政区九龙红磁育才道11号(CN)。沈岐平(SHEN,Qiping);中国香港特别行政区九龙红砌育才道11号(CN)。

(74)代理人：深圳中一联合知识产权代理有限公司(SHENZHENZHONGYIUNIONINTELLECTUALPROPERTYAGENCYCO.,LTD.);中国广东省深圳市福田区莲花街道紫

(54)Title:HOISTINGPOSTURECONTROLSYSTEMANDMETHOD

(54)发明名称：一种吊装位姿控制系统和控制方法

AAInstructiontrigger

AAInstructiontriggermechanismBBDirectcnchangeangle

CCHorizontalposition

DDVerticalposition

EEDirecticnchangeadjustmentmodeFFPositionadjustmentmode

GGDirectionchangedrivingmechaism

HHMassdistibutionadjustmentmechanism

JJTnggerswayppressionKKPostureadjustmentmodeLLSwaysuppressionmodeMMRopedrivingmechanismNNThruster

指令

触发机制

GGr

转向驱动机构

HH

质量分布调节机构

纵向位置

MM

绳索驱动机构

推力器

KK

姿态调节模式

触发姿态调节十

触发晃动抑制

转向调节模式

位置调节模式

晃动抑制模式

水平位置

转向角

BB

图3

WO2025/139103A1(57)Abstract:Ahoistingposturecontrolsystemandmethod,applicabletothetechnicalfieldofmodularconstruction.Accordingtothehoistingposturecontrolsystem,controllerscorrespondingtofunctionalmodulesarecalledonthebasisofdatadetectedbysensors,todriveposturecontrolofahoistedobject,therebyassistingatowercraneoperatorinmakingworkde