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2025年人形机器人金属氧化物半导体嗅觉传感器应用实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

第一部分：理论认知与方案设计

1.请简述金属氧化物半导体（MOS）嗅觉传感器的基本工作原理，并说明其检测气体的主要原理是什么。

2.在将MOS嗅觉传感器应用于人形机器人进行环境气体检测时，选择合适的传感器材料（如SnO?,ZnO等）需要考虑哪些关键因素？请列举至少三项。

3.设计一个用于人形机器人检测室内是否存在泄漏性甲烷气体的简易感知系统，需要哪些核心硬件模块？请列出模块名称，并简要说明每个模块的主要功能。

4.信号调理电路在MOS嗅觉传感器应用中通常为何是必要的？请列举至少两种常见的信号调理电路类型及其主要作用。

5.当使用微控制器（MCU）读取MOS嗅觉传感器的模拟信号时，ADC（模数转换器）的分辨率和采样率对系统性能有何影响？请分别说明。

第二部分：系统构建与编程实现

6.假设你正在构建一个由单个MOS嗅觉传感器和一款具有ADC功能的MCU组成的简单感知节点。请描述连接传感器和MCU硬件接口的基本步骤和注意事项。如果传感器输出阻抗很高，连接时需要特别注意什么？

7.编写一段伪代码或流程图，描述从MCU读取MOS嗅觉传感器模拟电压值的基本过程，包括启动ADC转换、等待转换完成、读取转换结果等步骤。

8.在实际应用中，MOS嗅觉传感器的输出信号往往包含噪声和漂移。请简述至少两种常用的软件滤波方法，并说明其基本思想。

9.为了让人形机器人能根据气味强度做出反应，你需要设计一个简单的阈值判断逻辑。请描述如何编程实现当传感器读数超过预设阈值时，MCU控制一个LED灯亮起的功能。

10.假设机器人需要同时监测多种气味（例如，气味A和气味B），并且要求气味A浓度高时优先响应。请简要说明可以采用哪种传感器布局或数据处理策略来实现这一目标。

第三部分：集成应用与问题排查

11.描述将开发的气体检测模块（包括硬件和软件）与人形机器人的主控制系统进行集成的基本流程。

12.在系统集成和测试过程中，你发现传感器在静止时读数不稳定，存在明显漂移。请分析可能的原因，并提出至少三种排查和解决此问题的方法。

13.某人形机器人被要求通过嗅觉感知来大致判断远处是否有食物。如果仅使用一个MOS传感器，可能会遇到什么挑战？为了提高识别能力，可以考虑采用什么改进方案？

14.假设你设计的机器人甲烷检测系统在现场测试时，误报率较高（在无甲烷环境中也常触发报警）。请分析可能导致误报的原因，并提出相应的改进措施。

15.总结在MOS嗅觉传感器应用于人形机器人时，从系统设计、硬件选型、软件开发到现场部署和维护，需要重点关注的关键环节。

试卷答案

第一部分：理论认知与方案设计

1.答案：MOS嗅觉传感器的工作原理是基于半导体材料表面与气体分子发生物理或化学吸附/脱附过程。当特定气体分子接触并吸附在半导体（如SnO?,ZnO）的表面时，会改变半导体材料的表面能级（功函数），从而影响其导电性能，具体表现为器件的电阻值发生变化。通过测量这种电阻变化，可以实现对特定或多种气体的检测。其检测气体的主要原理是利用气体与半导体表面相互作用的可逆性及其对电导率的改变。

解析思路：本题考察对MOS传感器基本工作原理的掌握。需要理解核心机制是气体吸附/脱附导致表面能级变化，进而引起电阻改变，并点明这是检测气体的基础。

2.答案：选择合适的MOS传感器材料需要考虑的关键因素包括：①选择性：材料对不同气体的响应差异，即对目标气体敏感而对干扰气体不敏感的程度。②灵敏度：材料对目标气体浓度变化的响应程度，即电阻变化的大小。③响应/恢复时间：传感器从无气态到有气态（或反之）达到稳定信号所需的时间。④稳定性和寿命：传感器在长期使用和不同环境条件下性能保持不变的能力。⑤工作温度范围：材料能在何种温度区间内稳定工作。⑥成本和制备工艺：材料的获取成本和生产难度。

解析思路：考察材料选择依据。从传感器性能指标（选择性、灵敏度、响应时间、稳定性等）和应用环境（温度、成本）等角度进行分析。

3.答案：核心硬件模块通常包括：①MOS嗅觉传感器模块：负责检测甲烷气体并输出模拟或数字信号。②信号调理电路：可能包括放大器（如运算放大器）以放大微弱的传感器信号，滤波器以去除噪声。③微控制器（MCU）：作为核心处理器，负责读取传感器信号、执行判断逻辑、与其他系统通信。④电源模块：为传感器、信号调理电路和MCU提供稳定电压。⑤（可选）通信接口：如串口、I2C、SPI等，用于MCU与机器人主控或其他设备的通信。⑥（可选）执行器：如蜂鸣器（报警）、LED（指示）等，用于