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摘要
机械臂在执行重复性高、精度要求严苛的任务中表现了其卓越性能，目前已被广泛应
用于自动化工业生产、物流、仓储以及医疗领域等。在自动化工业生产中，机械臂主要应
用于物体的精确抓取和搬运工作，对于工业生产自动化与智能化进程起到了重要的推动作
用。本研究聚焦于六轴机械臂的关键技术，从视觉系统设计、目标零件识别与定位以及轨
迹规划三个主要方面进行了深入研究。
首先，依据机械臂抓取系统的需求搭建了相应的视觉系统方案。采用眼在手上的方式，
将深度相机IntelRealsenseD455安装在机械
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