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基于相似性分数快速立体匹配算法的月面地形重建.pdf

基于相似性分数快速立体匹配算法的月面地形重建.pdf

    摘要

    随着我国探月计划“绕、落、回”三阶段的完美谢幕，我国自主研制的嫦娥系列月球探

    测器在对月面的巡视和勘察中取得了丰富的成果。其中，高精度月面地形重建是巡视器导

    航定位以及路径规划的关键部分。由于月球表面地形复杂，表面环境特征稀疏，背景单一，

    缺少鲜艳纹理信息，分布着各种形态障碍物，地形重建难度大。另外，巡视器探测项目要

    求实时性，因此对月面地形重建算法的运算速度有很高的要求。嫦娥系列月面巡视器搭载

    的导航相机具备参数稳定，重叠部分大，实时性和适应性强，低功耗等优点，利用导航相

    机捕获的双目立

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