信号处理仿真：信号检测与估计_（13）.粒子滤波.docx

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粒子滤波

1.粒子滤波概述

粒子滤波（ParticleFilter）是一种基于蒙特卡洛方法的递归贝叶斯估计算法，用于解决非线性、非高斯系统的状态估计问题。与传统的卡尔曼滤波相比，粒子滤波可以处理更加复杂的系统模型，因此在许多领域得到了广泛的应用，如目标跟踪、机器人导航、故障检测等。

1.1基本概念

粒子滤波的核心思想是使用一组随机样本（粒子）来近似表示系统的后验概率分布。每个粒子代表系统状态的一个可能值，通过这些粒子的加权平均可以得到系统的状态估计。与卡尔曼滤波不同的是，粒子滤波不要求系统的模型是线性或高斯分布，因此更加灵活。

1.2粒子滤波的工