ROS机器人开发项目实战课件第3、4章 ROS通信机制、ROS运行管理.pptx

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第3章ROS通信机制;

·ROS通信机制介绍

·ROS项目开发流程

·话题通信机制

·服务通信机制

·参数服务器;

ROS通信机制介绍;

ROS通信机制介绍

话题(Topic)——异步通信机制

●节点间用来传输数据的重要总线；

●使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

消息(Message)——话题数据

●具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；

●使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。

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