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摘要
近年来，随着机器人技术的成熟和社会的发展，巡检机器人也随之出现并普遍应用到
社区、商场等各个场合，但现有巡检机器人对于复杂地形适应能力较差，不能做到全方位
无死角巡检监控作业。针对目前巡检机器人存在的不足，对巡检机器人行走机构进行研究，
设计了一种新型轮腿式巡检机器人。本文从机器人总体机械结构及性能分析、机器人越障
步态规划、运动学、动力学仿真、现场实验等方面进行研究，具体工作内容如下。
首先对现有巡检机器人及轮腿式机器人国内外研究现状进行归纳，总结行走机构存在
的不足之处。其次对机器人
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