1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 汽车/机械/制造
  5. 工业自动化

六自由度串联机械臂运动规划及跟踪控制研究.pdf

六自由度串联机械臂运动规划及跟踪控制研究.pdf

    1. 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
    2. 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
    3. 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
    查看更多

    摘要

    随着“中国制造2025”的稳步推进，工业智能化也在迅猛发展，工业机械臂作为智能

    制造中不可缺少的一个重要部分，已被广泛应用在多个领域。本文以六自由度串联机械臂

    作为研究对象，通过运动学及动力学分析，从运动规划和跟踪控制两部分来进行深入研究，

    主要内容如下：

    （1）对机械臂进行坐标系建立并确定其MD-H参数，随后对机械臂进行正逆运动学

    分析，并将计算结果利用MATLAB程序进行了正逆运动学的仿真验证，然后利用蒙特卡

    洛法求解出该机械臂的工作空间。

    （2）依据RR

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    dongbuzhihui + 关注
    实名认证
    内容提供者

    该用户很懒，什么也没介绍

    咨询Ta 进入空间

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >