CN114905910B 车辆姿态平衡系统、方法、设备及存储介质 （天津港第二集装箱码头有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114905910B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210704598.7

(22)申请日2022.06.21

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114905910A

(43)申请公布日2022.08.16

(73)专利权人天津港第二集装箱码头有限公司地址300456天津市滨海新区天津港自贸

试验区(中心商务区)燕赵大厦1-701-

(74)专利代理机构上海隆天律师事务所31282专利代理师钟宗

(51)Int.CI.

B60G

B60G

B60G

G05D

B62D

B62D

17/019(2006.01)

17/015(2006.01)

17/016(2006.01)1/49(2024.01)63/02(2006.01)

63/04(2006.01)

A-97

(56)对比文件

专利权人天津金岸重工有限公司上海氪纬科技有限公司

(72)发明人高延辉曲明陈培张凯武彬孙宇瑾彭云辉张兵兵江华

刘萌靳浩

CN111546833A,2020.08.18

CN101571418A,2009.11.04

CN114290866A,2022.04.08

审查员赵学林

权利要求书2页说明书9页附图5页

(54)发明名称

车辆姿态平衡系统、方法、设备及存储介质

(57)摘要

CN114905910B本发明提供了车辆姿态平衡系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：若干组平衡悬架组件，每组平衡悬架组件包括：一平衡悬架支座，连接于车架的下方；一平衡梁，每个平衡梁设置于对应的平衡悬架支座的下方，平衡梁的两端各自连接一车轮；一轴销式重力传感器，销接平衡悬架支座和平衡梁，轴销式重力传感器实时检测来经平衡悬架支座传递的重力获得重力数据，至少基于轴销式重力传感器位于车架的位置和对应的重力数据，对车架进行水平调整。本发明能够实时获得车辆各部位的承载重量数据，获知车身

CN114905910B

CN114905910B权利要求书1/2页

2

1.一种车辆姿态平衡系统，其特征在于，包括：若干组平衡悬架组件，每组所述平衡悬架组件包括：

一平衡悬架支座(8),连接于车架(7)的下方；

一平衡梁(4),每个所述平衡梁(4)设置于对应的所述平衡悬架支座(8)的下方，所述平衡梁(4)的两端各自连接一车轮(1);

一轴销式重力传感器(5),销接所述平衡悬架支座(8)和平衡梁(4),所述轴销式重力传感器(5)设有中心孔，并且在所述中心孔内粘贴了双剪型电阴应变计，所述轴销式重力传感器(5)实时检测来经所述平衡悬架支座(8)传递的重力获得重力数据，至少基于所述轴销式重力传感器(5)位于所述车架(7)的位置和对应的重力数据，对所述车架(7)进行水平调整，所述平衡悬架组件设置于一对车桥(3)之间，所述轴销式重力传感器(5)的延展方向与所述车桥(3)的延展方向平行；以及

一主动悬挂组件以及一处理单元，所述处理单元分别连接所述轴销式重力传感器(5)和主动悬挂组件，所述处理单元接收所述轴销式重力传感器(5)的重力数据，根据所述轴销式重力传感器(5)位于所述车架(7)的位置和对应的重力数据，获得所述车架(7)的姿态补偿数据，并根据所述姿态补偿数据发送到所述主动悬挂组件，通过分布于所述车架(7)下方的主动悬挂独立进行垂直方向的补偿，以令所述车架(7)实施维持水平状态。

2.如权利要求1所述的车辆姿态平衡系统，其特征在于，所述平衡悬架组件沿车身宽度方向成对设置于所述车架(7)的下方。

3.如权利要求1所述的车辆姿态平衡系统，其特征在于，还包括

若干车桥(3),所述车桥(3)的两端分别连接所述车轮(1);

若干横拉杆(2),所述横拉杆(2)的两端分别通过连接臂与所述车轮(1)的轴承铰接；

若干推力杆(6),所述推力杆(6)的两端分别连接所述平衡悬架支座(8)和位于所述平衡悬架支座(8)两侧的车桥(3)的中部。

4.如权利要求1所述的车辆姿态平衡系统，其特征在于：所述主动悬挂组件包括若干主动悬挂，所述主动悬挂分别位于所述平衡悬架支座(8)的上方或是侧边。

5.如权利要求4所述的车辆姿态平衡系统，其特征在于：所述处理单元内预存一映射关系表，所述