CN114863112B 基于U-net语义分割茶嫩芽识别与采摘点定位方法及系统 （江苏大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114863112B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210586858.5

(22)申请日2022.05.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114863112A

(43)申请公布日2022.08.05

(73)专利权人江苏大学

地址212013江苏省镇江市京口区学府路

301号

(72)发明人顾寄南王化佳王梦妮张文浩张志杰夏子林

(74)专利代理机构南京智造力知识产权代理有限公司32382

专利代理师汪芬

(51)Int.CI.

GO6V10/44(2022.01)

GO6V10/774(2022.01)

GO6V10/82(2022.01)

GO6V20/70(2022.01)

GO6N3/0455(2023.01)

GO6N3/0464(2023.01)

GO6N3/0895(2023.01)

GO6N3/084(2023.01)

(56)对比文件

CN112801107A,2021.05.14

CN112102283A,2020.12.18

CN113139974A,2021.07.20

王化佳.基于深度学习的茶嫩芽分割与采摘点定位方法研究.中国农机化学报.2024,全文.

审查员倪珅晟

GO6V10/26(2022.01)权利要求书3页说明书7页附图2页

(54)发明名称

基于U-net语义分割茶嫩芽识别与采摘点定位方法及系统

(57)摘要

CN114863112B本发明公开了基于U-net语义分割茶嫩芽识别与采摘点定位方法及系统，通过构建改进的U-net语义分割网络结构，并利用带标签嫩芽数据集和不带标签嫩芽数据集对改进的U-net语义分割网络进行训练，实现半监督学习。实时拍摄茶叶嫩芽图片，经预处理后输入到训练好的网络模型进行特征提取和加强特征提取得到语义分割预测结果，其中改进的预测头部网络涉及到MSA模块，实现多尺度通道注意力；最终根据语义分割结果，定位出嫩芽采摘点坐标，实现基于改进U-net语义分割模型的茶嫩芽的实时识别和采摘点

CN114863112B

名优茶数据集

正向传播

采摘点计算模块反向传播

采摘点计算模块

深度相机采集数据

图像预处理

改进U-net语义分割网络模型

输出预测语义分割结果

扫描分割区域边缘

判断分割区域底边

计算底边坐标均值

输出采摘点

输出带有采摘点的名优茶嫩芽边缘

CN114863112B权利要求书1/3页

2

1.一种基于改进U-net语义分割算法的茶嫩芽识别与采摘点定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、采集待识别茶叶嫩芽的图像，并对所采集的茶叶嫩芽图像进行预处理；预处理包括对茶叶嫩芽图像进行降噪、滤波处理；

步骤2、将预处理后的茶叶嫩芽图像输入改进U-net语义分割模型；输出语义分割结果；所述改进U-net语义分割模型的构建方法为：

步骤2.1:采集多张待分割对象的图像，对一部分图像进行语义分割标注，获得带标签的数据集；剩余部分图像不进行语义分割标注，形成不带标签的数据集；

步骤2.2:构建改进的U-net语义分割网络结构，所述改进的U-net语义分割网络结构包括编码器、解码器、半监督训练分支和改进的预测头部；

所述编码器的输入为待语义分割图像，所述编码器的输出分别作为解码器的输入和半监督训练分支的输入；

所述解码器的输出作为改进的预测头部输入；

所述改进的预测头部包括MSA模块内实现通道注意力机制，输出语义分割结果；

所述半监督训练分支包括加噪器和K个辅助解码器，利用加噪器对编码器的输出进行加噪，加噪后的结果fa(x)分别输入K个辅助解码器；利用K个辅助解码器输出的语义分割结果为fa(x);

步骤2.3:利用步骤2