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机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手设计

崔志军，贾江鸣，鲁玉军，陈宏程

（浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州310018）

摘要：软体机器人是由柔韧性材质制造而成，高柔韧性，可以大范围地改变自身的形态并且利用自身的柔韧性实现对目标物

的保护；传统的性机器人具有输出力矩大，运动快而精确的特点；针对西红柿等农产品性机械手易损伤，柔性机械手输出力不够

的问题，设计了一种性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手；保证输出力的同时也对农产品进行了保护。关键词:气缸；柔性抓手；

气压反馈；恒压结构

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员9）01原园057原园4

DesignofaPickingManipulatorforAgriculturalProductsDrivenbyRigidandFlexibleCombinedDriving

CUIZhijun,JIAJiangming,LUYujun,CHENHongcheng

（SchoolofMechanicalandAutomaticControl,ZhejiangSci-TechUniversity,Hangzhou310018,China）

Abstract:Thesoft-bodiedrobotismadeofflexiblematerial.Itishighlyflexibleandcanchangeitsshapeinawiderange

andprotectsitstargetwithitsownflexibility.Thetraditionalrigidrobothasalargeoutputtorque,themovementisfast

andprecise;therigidmanipulatorforagriculturalproductssuchastomatoesiseasytodamage,andtheflexible

manipulatorhasinsufficientoutputforce.Thispaperdesignsarigidandflexiblecombinedagriculturalpicking

manipulatortoensuretheoutputandprotecttheagriculturalproducts.

Keywords:cylinder;flexiblegripper;pneumaticfeedback;constantpressurestructure

0引言2组成模块及功能

传统机器人一般是由硬质材料的刚性运动副连接而刚柔结合农产品采软体驱动器

成，能够快速、精确地完成任务。但是此类机器人运动灵活性摘机械手主要由软体驱

有限，环境适应性差，并且不能对目标物进行保护；传统的动器模块、驱动气缸模

性机器人采用性连接，并采用末端执行器为操作对象，通块和接触气压反馈模块接触气压开关

常分量重[1-4]。这些因素限制了性机器人在复杂环境中的应组成。各模块之间相互

用，如军事侦察、灾难救援以及医疗手术等问题[5]作用形成了闭环控制系

。软体机器人是近年来新兴的新型机器人，其具有结构柔统，柔性接触开关触碰