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2025年人形机器人全身协调控制（WBC）真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人全身协调控制（WBC）的研究意义及其面临的主要挑战。

二、

根据拉格朗日方程，推导具有N个自由度的人形机器人的动力学方程。说明其中涉及的关键物理量和数学符号的含义。

三、

解释零力矩点（ZMP）的概念。对于一个双足站立的人形机器人，分析其在水平地面上行走时，ZMP的轨迹与脚掌运动之间的关系。说明ZMP策略如何保证机器人的静态稳定性。

四、

什么是零力矩点扩展（ZEPM）？说明ZEPM相较于ZMP的优势，特别是在处理机器人与地面交互力（如摩擦力）方面的能力。简述ZEPM的基本原理。

五、

描述模型预测控制（MPC）在人形机器人全身协调控制中的应用。说明MPC如何通过在线优化来处理约束（如关节限位、速度限制、接触力限制）和实现多目标优化（如轨迹跟踪、稳定性、能量效率）。

六、

在人形机器人WBC中，如何利用冗余自由度来改善运动性能？列举至少两种不同的冗余度消解策略，并简述其基本思想及优缺点。

七、

在WBC系统中，传感器扮演着重要角色。列举至少三种在人形机器人WBC中常用的传感器（如IMU、编码器、力传感器、视觉传感器），并说明它们分别提供什么信息以及如何利用这些信息进行状态估计或控制。

八