CN115743163B 车辆的辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质 （大卓智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115743163B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202211502754.8

(22)申请日2022.11.28

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115743163A

(43)申请公布日2023.03.07

(73)专利权人大卓智能科技有限公司

地址241000安徽省芜湖市鸠江区官陡街

道皖江财富广场B1座10层

专利权人大卓趣行智能科技(上海)有限公

司

(72)发明人李海峰蒲恒张芬丁坤

(51)Int.CI.

B60W50/14(2020.01)

B60W50/08(2020.01)

B60W30/14(2006.01)

B60W30/18(2012.01)

(56)对比文件

US2022198806A1,2022.06.23CN115032651A,2022.09.09

审查员王先进

(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事

务所(普通合伙)11201专利代理师高梦梦

权利要求书2页说明书7页附图3页

(54)发明名称

车辆的辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介

质

(57)摘要

CN115743163B本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取前视摄像头感知的图像数据和前向毫米波雷达感知的点云数据；融合图像数据和点云数据得到融合数据，识别融合数据得到车辆前方的目标信息、信号灯状态和/或道路标志信息；根据地图信息定位车辆的当前位置，根据当前位置、目标信息、信号灯状态和/或道路标志信息生成车辆的驾驶规划决策，利用驾驶规划决策控制车辆执行对应驾驶动作。由此，解决了相关技术中传感器主要的感知目标是车辆、行

CN115743163B

获取前视摄像头感知的图像数据和前向毫米波雷达感知的点云数据hS101

融合图像数据和点云数据得到融合数据，识别融合数据得到车辆前方的目标信息、信号灯状态和/或道路标志信息

根据地图信息定位车辆的当前位置，根据当前位置、目标信息、信号灯状

态和/或道路标志信息生成车辆的驾驶规划决策，利用驾驶规划决策控制

车辆执行对应驾驶动作

CN115743163B权利要求书1/2页

2

1.一种车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取前视摄像头感知的图像数据和前向毫米波雷达感知的点云数据；

融合所述图像数据和所述点云数据得到融合数据，识别所述融合数据得到车辆前方的目标信息、信号灯状态和/或道路标志信息；

根据地图信息定位所述车辆的当前位置，根据所述当前位置、目标信息、信号灯状态和/或道路标志信息生成所述车辆的驾驶规划决策，利用所述驾驶规划决策控制所述车辆执行对应驾驶动作；

所述融合所述图像数据和所述点云数据得到融合数据，包括：对所述图像数据和所述点云数据进行联合标定，得到标定后的图像数据和点云数据；语义分割所述标定后的图像数据和点云数据，得到点云分割结果和图像分割结果，将所述点云分割结果投影至所述图像分割结果所在的二维图像平面上，并对投影进行时间延迟补偿，得到所述融合数据；

所述对所述图像数据和所述点云数据进行联合标定，得到标定后的图像数据和点云数据，包括：对所述图像数据和所述点云数据进行静态空间的参数标定和联合时空的参数标定，得到标定后的图像数据和点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述驾驶规划决策控制所述车辆执行对应驾驶动作，包括：

若所述车辆处于路口，则控制所述车辆执行路口辅助动作；

和/或，若所述车辆处于限速路段，则控制所述车辆执行辅助限速动作和/或限速提醒动作。

3.一种车辆的辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取前视摄像头感知的图像数据和前向毫米波雷达感知的点云数据；

融合模块，用于融合所述图像数据和所述点云数据得到融合数据，识别所述融合数据得到车辆前方的目标信息、信号灯状态和/或道路标志信息；

辅助模块，用于根据地图信息定位所述车辆的当前位置，根据所述当前位置、目标信息、信号灯状态和/或道路标志信息生成所述车辆的驾驶规划决策，利用所述驾驶规划决策控制所述车辆执行对应驾驶动作；

所述融合模块进一步用于：对所述图像数据和所述点云数据进行联合标定，得到标定后的图像数据和点云数据；语义分割