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离散时间系统变结构控制方法的演进与创新研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制领域中，离散时间系统占据着极为重要的地位。随着计算机技术的飞速发展，数字计算机广泛应用于控制领域，如今很大一类控制系统都由数字计算机来实现控制，离散时间系统的应用场景不断拓展。在工业自动化领域，如自动化生产线的运行控制，通过离散时间系统可以精确地控制各个生产环节的启动、停止以及速度调节，确保生产过程的高效与稳定。在通信系统里，信号的处理与传输也依赖离散时间系统，能够实现信号的编码、解码以及调制、解调等操作，保障通信的质量与可靠性。在机器人控制方面，离散时间系统可精准控制机器人的关节运动，使其完成各种复杂任务。此外，在航空航天、智能家居等众多领域，离散时间系统都发挥着关键作用。

变结构控制作为一种特殊的非线性控制方法，其非线性表现为控制的不连续性。在连续系统中，变结构控制的特征是控制作用使受控系统沿规定的状态轨迹做小幅度高频的上下运动，即滑模运动或称滑动模态。滑动模态与系统参数及扰动无关，且滑动模态是可设计的，这使得处于滑模运动的系统具有出色的鲁棒性。这一特性为解决复杂系统，特别是模型不确定系统的控制问题提供了全新的方案。在离散时间系统中采用变结构控制策略时，由于系统存在采样过程，且采样频率有限，输入控制在两个采样周期之间为常量，系统不能立即校正输入控制的响应使自身保持于滑模面（或超平面）。这就导致系统进入滑动模态（假设存在滑动模态）后，系统状态仅能保持在滑模面的某个邻域。而变结构控制的特有品质——不变性，仅当系统保持于滑动超平面时才会出现，所以离散时间系统的变结构控制难以保证不变性，甚至其鲁棒性也无法得到有效保证。

因此，研究离散时间系统的变结构控制方法具有重大的理论价值和现实意义。从理论层面来看，离散时间系统的变结构控制研究能够进一步完善变结构控制理论体系，深入探索离散系统在变结构控制下的特性与规律，为控制理论的发展提供新的思路与方法。在实际应用中，通过优化离散时间系统的变结构控制方法，可以有效提高各类控制系统的性能与可靠性，降低系统对模型精确性的依赖，增强系统对不确定性因素的适应能力。在工业生产中，可提高生产效率与产品质量；在通信领域，能提升信号传输的稳定性与准确性；在机器人控制方面，可使机器人的运动更加灵活、精准，更好地完成各种任务。

1.2国内外研究现状

变结构控制理论的研究最早可追溯到20世纪50年代，苏联学者针对相平面的二阶线性系统展开了最初的研究工作。经过长时间的发展，该理论已形成了较为成熟的体系，在连续时间系统的变结构控制方面，从20世纪50年代开始发展，至今已拥有比较完善的理论系统，并在实践中取得了许多成功应用，如在电机与电力系统控制、机器人控制、飞机控制、卫星姿态控制等领域都发挥了重要作用。

离散时间系统的变结构控制是在连续时间系统变结构控制的基础上发展起来的。随着计算机技术的迅猛发展，微处理器在工业生产和各种控制系统中的应用日益广泛，使得当前很多控制系统都成为离散的采样数据系统，这促使变结构控制的研究逐渐转向离散时间系统。Y.Dote在1980年率先提出了“准滑动模态”的概念，并将连续系统的到达条件推广到离散系统，然而并未给出严格的定义和数学模型，其提出的到达条件对于准滑动模态的存在只是必要条件，并非充分条件，无法保证系统的稳定性。S.Z.Sarpturk等人于1987年提出了一种新型离散滑模到达条件；K.Furuta在1990年基于李雅普诺夫函数给出了一种新的不等式形式的到达条件，该条件虽能保证滑模面的全局稳定，但其缺点是不适用于多输入系统，且趋近过程的品质难以保证。

高为炳先生于1995年给出了离散时间系统准滑动模态的完整定义及其详尽的物理意义解释，指出离散时间系统变结构控制的到达条件应满足6个特点，并给出了等式形式的到达条件，即离散指数趋近律。这为离散时间系统变结构控制的研究提供了重要的理论基础，使得离散时间系统变结构控制有了较为简单、通用且理论体系较为完备的等式到达条件方法。但该趋近律存在两个明显缺点：一是无法保证系统运动最终趋于原点，有可能在原点附近形成一个极限环；二是未考虑采样时刻控制力切换量受限情况，当相关参数较大时，控制力切换幅度过大，不仅影响运动的平稳性，还会给实际实现带来困难。

针对高为炳先生提出的离散指数趋近律存在的问题，众多学者展开了深入研究并提出了一系列改进措施。姚琼荟给出一种变速离散趋近律，解决了离散指数趋近律所存在的无法保证系统运动最终趋于原点的问题。但这种方法仍存在一些不足，例如没有考虑两种趋近律切换时控制力突变对系统的影响，且趋近律切换时刻难以界定，而这两点均由控制律的切换所造成。李文林针对无法界定距离