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直接面向任务的机器人系统非线性位置控制：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产的广阔领域中，机器人系统正扮演着日益关键的角色，成为推动生产方式变革、提升生产效率与质量的核心力量。从汽车制造、电子加工到物流仓储、医疗手术等行业，机器人的身影无处不在。在汽车制造领域，工业机器人凭借其高精度的操作能力，能够高效且精准地完成车身焊接、零部件组装等复杂任务，大幅提升了汽车的生产效率与质量稳定性，并且显著降低了人工成本和劳动强度。在电子加工行业，机器人可以在微小的电子元件上进行精细操作，确保电子产品的制造精度和一致性，满足了电子产品日益小型化、精密化的生产需求。在物流仓储领域